本發(fā)明涉及智能搬運(yùn)小車，特別是涉及一種模塊化智能小車搬運(yùn)機(jī)器人。
背景技術(shù)：
1、agv車輛應(yīng)用場(chǎng)景單一的主要原因之一是其懸架系統(tǒng)簡(jiǎn)單，可以借鑒汽車的懸架系統(tǒng)來(lái)提高agv車輛的穩(wěn)定性、抓地性、安全性和通過(guò)性。
2、市面上汽車有多種不同類型的懸架，其中最常見的是雙插臂獨(dú)立懸架、縱臂式懸架、橫向鉸鏈?zhǔn)綉壹芤约胺仟?dú)立懸架。其中，雙插臂獨(dú)立懸架是一種性能優(yōu)異的懸架系統(tǒng)。它具有橫向剛度大、抗側(cè)傾性能優(yōu)異、抓地性能好、路感清晰等特點(diǎn)。然而，由于雙插臂獨(dú)立懸架在生產(chǎn)制造上需要更高的成本投入?？v臂式懸架由于其抗摔、耐用等優(yōu)點(diǎn)而備受贊譽(yù)，它能夠使車輛更加平穩(wěn)，行駛更加舒適。但在行駛過(guò)程中容易造成車身左右搖晃，穩(wěn)定性相對(duì)較差。橫向鉸鏈?zhǔn)綉壹軇t是由于其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低廉而廣受歡迎。然而，它在行駛過(guò)程中容易發(fā)生偏航，需要通過(guò)其他裝置來(lái)補(bǔ)償偏航。
3、現(xiàn)有的專利申請(qǐng)?zhí)枮閏n201910439441.4的專利文獻(xiàn)，公開了一種智能搬運(yùn)小車，屬于搬運(yùn)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，包括車架、導(dǎo)航機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)、機(jī)械手、置物架和輔助識(shí)別裝置；車架包括底盤和四輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，底盤上設(shè)有電源和控制器；導(dǎo)航機(jī)構(gòu)包括全場(chǎng)定位模塊和激光雷達(dá)模塊，升降機(jī)構(gòu)的底部與底盤的上表面連接，其頂部設(shè)有旋轉(zhuǎn)平臺(tái)；機(jī)械手設(shè)置于旋轉(zhuǎn)平臺(tái)上；置物架設(shè)置于升降機(jī)構(gòu)的一側(cè)，包括自上而下設(shè)置的多層置物臺(tái)；輔助識(shí)別裝置設(shè)置于升降機(jī)構(gòu)的頂部。
4、上述裝置的缺點(diǎn)也是顯而易見的，為直接滾軸驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)輪，缺少抗震減震的能力，一旦碰到障礙物，容易使整個(gè)設(shè)備發(fā)生重心偏轉(zhuǎn)，甚至發(fā)生傾倒的風(fēng)險(xiǎn)，無(wú)法滿足對(duì)懸架系統(tǒng)更高的要求，對(duì)于agv車輛這類需要穿越各類障礙的車輛來(lái)說(shuō)，懸架系統(tǒng)尤為重要，必須采用獨(dú)立懸架以確保車輛能夠通過(guò)各種障礙物。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是：提出一種模塊化智能小車搬運(yùn)機(jī)器人，用于執(zhí)行不同廠房之間的物料運(yùn)送。
2、本發(fā)明解決上述技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是：一種模塊化智能小車搬運(yùn)機(jī)器人，執(zhí)行不同廠房之間的物料運(yùn)送，包括：
3、車輛框架，包括上承載板和下底板，所述上承載板和下底板之間形成容納腔，所述容納腔內(nèi)設(shè)置有若干連接支撐架，所述下底板上設(shè)置有若干均勻布置的安裝孔；
4、移動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，設(shè)置于所述下底板的后側(cè)，包括移動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)、后輪懸掛裝置和兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪；所述移動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)為兩個(gè)，各移動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸上設(shè)置有萬(wàn)向聯(lián)軸器，各驅(qū)動(dòng)輪上設(shè)置有驅(qū)動(dòng)軸和驅(qū)動(dòng)軸承座，所述萬(wàn)向聯(lián)軸器的端部和對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接；
5、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，設(shè)置于所述下底板的前側(cè)，包括轉(zhuǎn)向控制裝置、前輪懸掛裝置和兩個(gè)轉(zhuǎn)向輪；
6、機(jī)械臂支撐機(jī)構(gòu)，固定在所述上承載板上，包括機(jī)械臂安裝板、多軸機(jī)械臂和夾取裝置；
7、所述后輪懸掛裝置包括后輪懸掛支架，各驅(qū)動(dòng)軸承座上均鉸接設(shè)置后上叉板和后下叉板，所述后上叉板處于后下叉板的上方，所述后上叉板和后下叉板的另一端均和后輪懸掛支架轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述后上叉板和后輪懸掛支架之間還設(shè)置有后減震阻尼器和后減震彈簧。
8、作為本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式，所述機(jī)械臂安裝板固定在所述上承載板上，所述械臂安裝板上設(shè)置有水平轉(zhuǎn)向電機(jī)，所述水平轉(zhuǎn)向電機(jī)的轉(zhuǎn)軸上設(shè)置有機(jī)械臂支撐板，所述多軸機(jī)械臂固定在所述機(jī)械臂支撐板上。作為本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式，所述轉(zhuǎn)向控制裝置包括轉(zhuǎn)向舵機(jī)和線性滑軌，所述前輪懸掛裝置包括前輪懸掛支架，所述前輪懸掛支架上設(shè)置有固定滑塊，所述線性滑軌和固定滑塊滑動(dòng)配合，所述轉(zhuǎn)向舵機(jī)控制所述線性滑軌在所述固定滑塊上左右移動(dòng)，所述線性滑軌的兩端分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接有左轉(zhuǎn)向連桿和右轉(zhuǎn)向連桿，各所述轉(zhuǎn)向輪上設(shè)置有前輪轉(zhuǎn)軸和轉(zhuǎn)向軸承座，所述前輪轉(zhuǎn)軸固定在所述轉(zhuǎn)向軸承座上，所述轉(zhuǎn)向軸承座上轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有軸承支撐桿，所述左轉(zhuǎn)向連桿和右轉(zhuǎn)向連桿分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接在對(duì)應(yīng)的軸承座上。
9、作為本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式，所述轉(zhuǎn)向舵機(jī)和線性滑軌之間設(shè)置有依次轉(zhuǎn)動(dòng)連接的轉(zhuǎn)向曲柄和曲柄連桿，所述軸承支撐桿的兩端分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接有前上叉板和前下叉板，所述前上叉板和前下叉板的另一端和所述前輪懸掛支架轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述前下叉板和前輪懸掛支架之間還設(shè)置有前減震阻尼器和前減震彈簧。
10、作為本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式，所述多軸機(jī)械臂包括依次旋轉(zhuǎn)連接的機(jī)器臂座、第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂和第三機(jī)械臂，所述機(jī)器臂座固定在所述機(jī)械臂支撐板上，所述機(jī)器臂座上設(shè)置有兩個(gè)第一機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，各所述第一機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸上設(shè)置有第一轉(zhuǎn)動(dòng)連接板，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)連接板固定在第一機(jī)械臂的下端，所述第一機(jī)械臂的上端設(shè)置有第二機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，所述第二機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸和所述第二機(jī)械臂的下端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第二機(jī)械臂的上端設(shè)置有第三機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，所述第三機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸和所述第三機(jī)械臂的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接。
11、作為本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式，所述第三機(jī)械臂的另一端設(shè)置有夾取轉(zhuǎn)動(dòng)裝置，所述夾取轉(zhuǎn)動(dòng)裝置包括安裝底板、夾取轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)和夾取裝置轉(zhuǎn)動(dòng)板，所述安裝底板卡接設(shè)置在所述第三機(jī)械臂上，所述夾取裝置轉(zhuǎn)動(dòng)板的一側(cè)固定在所述夾取轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸上，所述夾取裝置固定在所述夾取裝置轉(zhuǎn)動(dòng)板的另一側(cè)。
12、作為本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式，所述夾取裝置包括夾取安裝板，所述夾取安裝板上設(shè)置有夾取驅(qū)動(dòng)電機(jī)、夾取主動(dòng)轉(zhuǎn)板和夾取從動(dòng)轉(zhuǎn)板，所述夾取主動(dòng)轉(zhuǎn)板和夾取從動(dòng)轉(zhuǎn)板的端部均轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有夾爪。
13、作為本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式，所述夾取主動(dòng)轉(zhuǎn)板和夾取從動(dòng)轉(zhuǎn)板上均設(shè)置有聯(lián)動(dòng)齒條，各夾爪的中部和夾取安裝板之間設(shè)置有鉸接桿，鉸接桿的兩端分別和夾爪的中部和夾取安裝板轉(zhuǎn)動(dòng)連接，各夾爪的端部設(shè)置有夾齒。
14、本發(fā)明的有益效果是：
15、1.本發(fā)明通過(guò)設(shè)置后輪懸掛裝置，使驅(qū)動(dòng)輪和后輪懸掛支架，轉(zhuǎn)向輪和前輪懸掛支架，分別獨(dú)立進(jìn)行路面障礙物翻越，可以減少各輪子對(duì)agv車輛的震動(dòng)影響，防止agv車輛的重心偏移，降低傾倒的風(fēng)險(xiǎn)，增加了agv車輛的應(yīng)用場(chǎng)景，可以實(shí)現(xiàn)不同路面的翻越；
16、2.本發(fā)明通過(guò)下底板采用模塊化設(shè)計(jì)，可以快速更換故障組件或進(jìn)行擴(kuò)展。在下底板下底板上均勻排布安裝孔，使用標(biāo)準(zhǔn)螺栓實(shí)現(xiàn)對(duì)多個(gè)模塊的快速安裝，可以實(shí)現(xiàn)這一目的。這種設(shè)計(jì)方案可以大大減少拆卸和安裝過(guò)程中的時(shí)間和成本，提高agv車輛的生產(chǎn)效率；
17、3.本發(fā)明通過(guò)設(shè)置多軸機(jī)械臂和夾取裝置，在多軸機(jī)械臂的總長(zhǎng)度的周向范圍，可以實(shí)現(xiàn)各個(gè)角度的物料夾取，并裝載在上承載板上進(jìn)行運(yùn)輸。
1.一種模塊化智能小車搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的模塊化智能小車搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)械臂安裝板（41）固定在所述上承載板（11）上，所述機(jī)械臂安裝板（41）上設(shè)置有水平轉(zhuǎn)向電機(jī)（411），所述水平轉(zhuǎn)向電機(jī)（411）的轉(zhuǎn)軸上設(shè)置有機(jī)械臂支撐板（412），所述多軸機(jī)械臂（5）固定在所述機(jī)械臂支撐板（412）上。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的模塊化智能小車搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于，所述轉(zhuǎn)向控制裝置（31）包括轉(zhuǎn)向舵機(jī)（311）和線性滑軌（312），所述前輪懸掛裝置（32）包括前輪懸掛支架（321），所述前輪懸掛支架（321）上設(shè)置有固定滑塊（310），所述線性滑軌（312）和固定滑塊（310）滑動(dòng)配合，所述轉(zhuǎn)向舵機(jī)（311）控制所述線性滑軌（312）在所述固定滑塊（310）上左右移動(dòng)，所述線性滑軌（312）的兩端分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接有左轉(zhuǎn)向連桿（313）和右轉(zhuǎn)向連桿（314），各所述轉(zhuǎn)向輪（33）上設(shè)置有前輪轉(zhuǎn)軸（331）和轉(zhuǎn)向軸承座（332），所述前輪轉(zhuǎn)軸（331）固定在所述轉(zhuǎn)向軸承座（332）上，所述轉(zhuǎn)向軸承座（332）上轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有軸承支撐桿（333），所述左轉(zhuǎn)向連桿（313）和右轉(zhuǎn)向連桿（314）分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接在對(duì)應(yīng)的軸承座（332）上。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的模塊化智能小車搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于，所述轉(zhuǎn)向舵機(jī)（311）和線性滑軌（312）之間設(shè)置有依次轉(zhuǎn)動(dòng)連接的轉(zhuǎn)向曲柄（3111）和曲柄連桿（3112），所述軸承支撐桿（333）的兩端分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接有前上叉板（322）和前下叉板（323），所述前上叉板（322）和前下叉板（323）的另一端和所述前輪懸掛支架（321）轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述前下叉板（323）和前輪懸掛支架（321）之間還設(shè)置有前減震阻尼器（324）和前減震彈簧（325）。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的模塊化智能小車搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于，所述多軸機(jī)械臂（5）包括依次旋轉(zhuǎn)連接的機(jī)器臂座（51）、第一機(jī)械臂（52）、第二機(jī)械臂（53）和第三機(jī)械臂（54），所述機(jī)器臂座（51）固定在所述機(jī)械臂支撐板（412）上，所述機(jī)器臂座（51）上設(shè)置有兩個(gè)第一機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)（521），各所述第一機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)（521）的轉(zhuǎn)軸上設(shè)置有第一轉(zhuǎn)動(dòng)連接板（522），所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)連接板（522）固定在第一機(jī)械臂（52）的下端，所述第一機(jī)械臂（52）的上端設(shè)置有第二機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)（531），所述第二機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)（531）的轉(zhuǎn)軸和所述第二機(jī)械臂（53）的下端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第二機(jī)械臂（53）的上端設(shè)置有第三機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)（541），所述第三機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)（541）的轉(zhuǎn)軸和所述第三機(jī)械臂（54）的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的模塊化智能小車搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于，所述第三機(jī)械臂（54）的另一端設(shè)置有夾取轉(zhuǎn)動(dòng)裝置（55），所述夾取轉(zhuǎn)動(dòng)裝置（55）包括安裝底板（551）、夾取轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)（552）和夾取裝置轉(zhuǎn)動(dòng)板（553），所述安裝底板（551）卡接設(shè)置在所述第三機(jī)械臂（54）上，所述夾取裝置轉(zhuǎn)動(dòng)板（553）的一側(cè)固定在所述夾取轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)（552）的轉(zhuǎn)軸上，所述夾取裝置（6）固定在所述夾取裝置轉(zhuǎn)動(dòng)板（553）的另一側(cè)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的模塊化智能小車搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于，所述夾取裝置（6）包括夾取安裝板（60），所述夾取安裝板（60）上設(shè)置有夾取驅(qū)動(dòng)電機(jī)（61）、夾取主動(dòng)轉(zhuǎn)板（62）和夾取從動(dòng)轉(zhuǎn)板（63），所述夾取主動(dòng)轉(zhuǎn)板（62）和夾取從動(dòng)轉(zhuǎn)板（63）的端部均轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有夾爪（64）。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的模塊化智能小車搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于，所述夾取主動(dòng)轉(zhuǎn)板（62）和夾取從動(dòng)轉(zhuǎn)板（63）上均設(shè)置有聯(lián)動(dòng)齒條（66），各夾爪（64）的中部和夾取安裝板（60）之間設(shè)置有鉸接桿（65），鉸接桿（65）的兩端分別和夾爪（64）的中部和夾取安裝板（60）轉(zhuǎn)動(dòng)連接，各夾爪（64）的端部設(shè)置有夾齒（641）。