本發(fā)明涉及智能行進(jìn)體智能測試，尤其涉及一種用于核工業(yè)特種機(jī)器人可靠性測試的試驗裝置。
背景技術(shù)：
1、核工業(yè)特種移動智能行進(jìn)體，是一種面向核設(shè)施運(yùn)維或應(yīng)急應(yīng)用、能夠在非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中運(yùn)動、對設(shè)備、環(huán)境或人員實施巡檢探測或輔助運(yùn)維操作的智能行進(jìn)體系統(tǒng)，移動型式具體包括地面移動的輪式、履帶式、擺臂式及其復(fù)合式以及軌道式。隨著我國核工業(yè)的快速發(fā)展，智慧核工業(yè)建設(shè)正如火如荼開展，對核工業(yè)特種移動智能行進(jìn)體的開發(fā)已逐漸成為當(dāng)前研究熱點，高可靠性的智能行進(jìn)體可有效代替人工在條件惡劣或危險系數(shù)高的環(huán)境中作業(yè)，降低資源投入、減少人員傷亡，并提高作業(yè)效率，做到少人干預(yù)、少人值守甚至無人值守，對于推動智慧核工業(yè)發(fā)展具有顯著意義。
2、在安全作為生命線的核工業(yè)領(lǐng)域，如何在正式投入使用或交付前測試智能行進(jìn)體的巡檢功能和行進(jìn)能力等，充分驗證其適應(yīng)各種如泄漏等突發(fā)情況，確保其高安全性和可靠性，對于人員及設(shè)備設(shè)施都至關(guān)重要。
3、當(dāng)前，針對特種智能行進(jìn)體的測試試驗尚未形成統(tǒng)一規(guī)范與標(biāo)準(zhǔn)，現(xiàn)有的測試系統(tǒng)，通常旨在測試智能行進(jìn)體在復(fù)雜地形時的可達(dá)性，其綜合性能及系統(tǒng)可靠性難以得到有效驗證，尤其是針對安全和可靠性要求很高的特種智能行進(jìn)體整機(jī)少有在正式應(yīng)用前進(jìn)行模擬環(huán)境中的場景化長期運(yùn)行可靠性測試驗證。現(xiàn)有技術(shù)中還有進(jìn)行多個試驗項目的一體化測試，但其功能集成度及柔性化、重組化方面仍有較大改善空間，同時對于移動智能行進(jìn)體在模擬運(yùn)行工況中的巡檢及操作運(yùn)維等功能尚不能滿足驗證需求。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、有鑒于此，為解決上述至少一項技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種用于核工業(yè)特種機(jī)器人可靠性測試的試驗裝置。
2、為達(dá)到上述目的，本發(fā)明主要提供如下技術(shù)方案：
3、本發(fā)明提供用于核工業(yè)特種機(jī)器人可靠性測試的試驗裝置，包括：
4、主體支架(100)，主體支架(100)內(nèi)包括行走空間；
5、環(huán)境模擬機(jī)構(gòu)，環(huán)境模擬機(jī)構(gòu)至少包括管廊管網(wǎng)單元(200)，管廊管網(wǎng)單元(200)與主體支架(100)連接，管廊管網(wǎng)單元(200)包括介質(zhì)流通回路，介質(zhì)流通回路內(nèi)用于介質(zhì)流通；
6、吊承機(jī)構(gòu)(300)，吊承機(jī)構(gòu)(300)位于環(huán)境模擬機(jī)構(gòu)上方，用于連接并移動智能行進(jìn)體(10)。
7、其中，管廊管網(wǎng)單元(200)包括軟化水處理裝置(210)、蒸汽發(fā)生裝置(220)、管廊管網(wǎng)模塊(230)、泄漏測試支管(240)和控制閥門(250)；
8、軟化水處理裝置(210)的輸入端用于連接外部供水端，軟化水處理裝置(210)的輸出端與蒸汽發(fā)生裝置(220)連接，蒸汽發(fā)生裝置(220)與管廊管網(wǎng)模塊(230)連接，泄漏測試支管(240)的數(shù)量為多個，泄漏測試支管(240)分布式布設(shè)于管廊管網(wǎng)模塊(230)中，且與管廊管網(wǎng)模塊(230)連接，任一泄漏測試支管(240)上設(shè)置有控制閥門(250)，不同泄漏測試支管(240)上設(shè)置有不同缺陷，管廊管網(wǎng)模塊(230)上設(shè)置有控制閥門(250)；
9、軟化水處理裝置(210)用于對水介質(zhì)進(jìn)行預(yù)處理并輸入至蒸汽發(fā)生裝置(220)中，蒸汽發(fā)生裝置(220)以設(shè)定的溫度和壓力制備蒸汽傳輸至管廊管網(wǎng)模塊(230)以及泄漏測試支管(240)。
10、其中，泄漏測試支管(240)包括連接管段(241)、泄漏管段(242)和法蘭盤(243)，連接管段(241)與管廊管網(wǎng)模塊(230)連接，泄漏管段(242)的兩端通過法蘭盤(243)與連接管段(241)連接，泄漏管段(242)的兩端分別設(shè)置有控制閥門(250)；
11、泄漏管段(242)上設(shè)置有缺陷。
12、其中，管廊管網(wǎng)模塊(230)包括帶保溫層的保溫區(qū)(232)、無保溫層的非保溫區(qū)(231)以及主管(233)，保溫區(qū)(232)和非保溫區(qū)(231)均通過主管(233)與蒸汽發(fā)生裝置(220)連接，保溫區(qū)(232)和非保溫區(qū)(231)內(nèi)均設(shè)置有泄漏測試支管(240)。
13、其中，管廊管網(wǎng)單元(200)還包括冷卻裝置(260)、循環(huán)裝置(270)和水箱(280)；
14、蒸汽發(fā)生裝置(220)的出口與管廊管網(wǎng)模塊(230)的入口端連接，冷卻裝置(260)與管廊管網(wǎng)模塊(230)的出口端和水箱(280)入口連接，循環(huán)裝置(270)與水箱(280)出口和蒸汽發(fā)生裝置(220)的入口連接。
15、其中，管廊管網(wǎng)單元(200)還包括傳感器模塊(270)，傳感器模塊(270)與管廊管網(wǎng)模塊(230)和泄漏測試支管(240)連接。
16、其中，吊承機(jī)構(gòu)(300)包括吊頂導(dǎo)軌(310)、轉(zhuǎn)接吊架(320)和行進(jìn)體導(dǎo)軌(330)，轉(zhuǎn)接吊架(320)的第一端與吊頂導(dǎo)軌(310)滑動連接，轉(zhuǎn)接吊架(320)的第二端相對轉(zhuǎn)接吊架(320)的第一端高度可調(diào)節(jié)，轉(zhuǎn)接吊架(320)的第二端與行進(jìn)體導(dǎo)軌(330)連接，行進(jìn)體導(dǎo)軌(330)用于連接并移動智能行進(jìn)體(10)。
17、其中，環(huán)境模擬機(jī)構(gòu)還包括容器設(shè)備單元(400)；
18、容器設(shè)備單元(400)包括壓力容器模擬體(410)，壓力容器模擬體(410)連接于管廊管網(wǎng)模塊(230)，并可流通介質(zhì)；
19、容器設(shè)備單元(400)還包括電機(jī)模擬體(420)，電機(jī)模擬體(420)的溫度可控。
20、其中，環(huán)境模擬機(jī)構(gòu)還包括儀器儀表單元；
21、儀器儀表單元與主體支架(100)連接，儀器儀表單元包括指示類儀表、指針類儀表、數(shù)顯類儀表、新型儀表、液位儀表、顏色儀表和圓環(huán)儀表其中一種或者組合。
22、其中，試驗裝置還包括：運(yùn)動操作性能測試區(qū)(600)，操作性能測試區(qū)(600)內(nèi)設(shè)置有擴(kuò)展接口，擴(kuò)展接口用于安裝操作性能測試工裝，用于帶機(jī)械臂的智能行進(jìn)體(10)操縱性能測試。
23、本發(fā)明提出的一種用于核工業(yè)特種機(jī)器人可靠性測試的試驗裝置，通過環(huán)境模擬機(jī)構(gòu)提供一種可動態(tài)調(diào)節(jié)的用于在熱工水力模擬環(huán)境下進(jìn)行特種智能行進(jìn)體長期運(yùn)行可靠性試驗的綜合試驗裝置，該裝置針對不同類型智能行進(jìn)體對象能夠提供場景化、個性化和針對性的長期運(yùn)行測試條件，可用于含輪式、履帶式或擺臂式在內(nèi)的地面移動式以及軌道式移動智能行進(jìn)體巡檢和操作等綜合性能的驗證。
24、本申請實現(xiàn)了智能行進(jìn)體在熱工水力模擬環(huán)境中正常運(yùn)行或泄漏事故等多種條件下長期開展綜合長期運(yùn)行可靠性測試驗證的功能，彌補(bǔ)了傳統(tǒng)測試單一、短暫和驗證不充分等不足；適用于地面移動式和軌道式智能行進(jìn)體，并可通過終端控制單元個性化設(shè)置試驗條件，針對不同對象和需求開展柔性化測試，提升了整個裝置的普適性，節(jié)約了場地、人力和時間等資源投入；各試驗單元內(nèi)被檢測對象采用可拆卸式連接，可根據(jù)需要快速重組，易于安裝、檢修和更換。
1.一種用于核工業(yè)特種機(jī)器人可靠性測試的試驗裝置，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于核工業(yè)特種機(jī)器人可靠性測試的試驗裝置，其特征在于，
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于核工業(yè)特種機(jī)器人可靠性測試的試驗裝置，其特征在于，
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于核工業(yè)特種機(jī)器人可靠性測試的試驗裝置，其特征在于，
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于核工業(yè)特種機(jī)器人可靠性測試的試驗裝置，其特征在于，
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于核工業(yè)特種機(jī)器人可靠性測試的試驗裝置，其特征在于，
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于核工業(yè)特種機(jī)器人可靠性測試的試驗裝置，其特征在于，
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于核工業(yè)特種機(jī)器人可靠性測試的試驗裝置，其特征在于，
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于核工業(yè)特種機(jī)器人可靠性測試的試驗裝置，其特征在于，
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于核工業(yè)特種機(jī)器人可靠性測試的試驗裝置，其特征在于，所述試驗裝置還包括：