本申請(qǐng)涉及導(dǎo)航避障技術(shù)，尤其涉及一種路線規(guī)劃方法、裝置、電子設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著自動(dòng)駕駛技術(shù)的快速發(fā)展，無人車在智能交通、物流運(yùn)輸?shù)阮I(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用，并成為現(xiàn)代交通系統(tǒng)的重要組成部分，而無人車的安全性、穩(wěn)定性和高效性依賴于其能夠準(zhǔn)確、實(shí)時(shí)地感知周圍環(huán)境并做出恰當(dāng)決策，其中，導(dǎo)航避障技術(shù)作為自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的核心，對(duì)保障行駛安全和提升行車效率至關(guān)重要，然而，相關(guān)技術(shù)在復(fù)雜環(huán)境下，難以識(shí)別未知類型的障礙物所處的不可行區(qū)域，進(jìn)而無法確保其生成的路線的安全性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種路線規(guī)劃方法、裝置、電子設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，能夠有效提高路線規(guī)劃的可行性和安全性。

2、本申請(qǐng)實(shí)施例的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的：

3、本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種路線規(guī)劃方法，所述方法包括：

4、獲取視場(chǎng)角范圍中可行區(qū)域的內(nèi)邊界和外邊界；

5、對(duì)所述內(nèi)邊界進(jìn)行凸包擬合處理，得到第一凸包；

6、對(duì)所述外邊界進(jìn)行分割，得到n個(gè)第一邊界片段，其中，n為正整數(shù)；

7、基于第n個(gè)第一邊界片段的端點(diǎn)，從所述視場(chǎng)角范圍的邊界中劃分出第n個(gè)第二邊界片段，并對(duì)所述第n個(gè)第一邊界片段與所述第n個(gè)第二邊界片段進(jìn)行凸包擬合處理，得到第n個(gè)第二凸包，其中，n為正整數(shù)，1≤n≤n，n依次遞增；

8、基于所述第一凸包和n個(gè)所述第二凸包進(jìn)行路線規(guī)劃，得到避開所述第一凸包和n個(gè)所述第二凸包的可行路線。

9、本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種路線規(guī)劃裝置，所述裝置包括：

10、數(shù)據(jù)采集模塊，用于獲取視場(chǎng)角范圍中可行區(qū)域的內(nèi)邊界和外邊界；

11、凸包擬合模塊，用于對(duì)所述內(nèi)邊界進(jìn)行凸包擬合處理，得到第一凸包；

12、邊界分割模塊，用于對(duì)所述外邊界進(jìn)行分割，得到n個(gè)第一邊界片段，其中，n為正整數(shù)；基于第n個(gè)第一邊界片段的端點(diǎn)，從所述視場(chǎng)角范圍的邊界中劃分出第n個(gè)第二邊界片段，其中，n為正整數(shù)，1≤n≤n，n依次遞增；

13、所述凸包擬合模塊，還用于對(duì)所述第n個(gè)第一邊界片段與所述第n個(gè)第二邊界片段進(jìn)行凸包擬合處理，得到第n個(gè)第二凸包；

14、路線規(guī)劃模塊，用于基于所述第一凸包和n個(gè)所述第二凸包進(jìn)行路線規(guī)劃，得到避開所述第一凸包和n個(gè)所述第二凸包的可行路線。

15、本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種電子設(shè)備，所述電子設(shè)備包括：

16、存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令或者計(jì)算機(jī)程序；

17、處理器，用于執(zhí)行所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)的計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令或者計(jì)算機(jī)程序時(shí)，實(shí)現(xiàn)本申請(qǐng)實(shí)施例提供的路線規(guī)劃方法。

18、本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序或計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令，用于被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)本申請(qǐng)實(shí)施例提供的路線規(guī)劃方法。

19、本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序或計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令，所述計(jì)算機(jī)程序或計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令被處理器執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)本申請(qǐng)實(shí)施例提供的路線規(guī)劃方法。

20、本申請(qǐng)實(shí)施例具有以下有益效果：

21、通過獲取視場(chǎng)角范圍中可行區(qū)域的內(nèi)邊界和外邊界，并對(duì)內(nèi)邊界直接進(jìn)行凸包擬合，能夠有效提取出內(nèi)邊界對(duì)應(yīng)第一凸包，同時(shí)將外邊界分割為多個(gè)片段并分別進(jìn)行凸包擬合，能夠更精確地描述第二凸包的形狀和分布，基于表征不可行區(qū)域的第一凸包和第二凸包進(jìn)行路線規(guī)劃，能夠在復(fù)雜環(huán)境下，確保生成的路線避開所有表征不可行區(qū)域的凸包，進(jìn)而提升可行路線的安全性和可行性。

技術(shù)特征：

1.一種路線規(guī)劃方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述對(duì)所述外邊界進(jìn)行分割，得到n個(gè)第一邊界片段，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目標(biāo)分割方式分割所述外邊界，得到所述n個(gè)第一邊界片段，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目標(biāo)分割方式分割所述外邊界，得到所述n個(gè)第一邊界片段，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述基于第n個(gè)第一邊界片段的端點(diǎn)，從所述視場(chǎng)角范圍的邊界中劃分出第n個(gè)第二邊界片段，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述獲取視場(chǎng)角范圍中可行區(qū)域的內(nèi)邊界和外邊界，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述對(duì)所述內(nèi)邊界進(jìn)行凸包擬合處理，得到第一凸包，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一凸包和n個(gè)所述第二凸包進(jìn)行路線規(guī)劃，得到避開所述第一凸包和n個(gè)所述第二凸包的可行路線，包括：

9.一種路線規(guī)劃裝置，其特征在于，所述裝置包括：

10.一種電子設(shè)備，其特征在于，所述電子設(shè)備包括：

11.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令或者計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令或者計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至8任一項(xiàng)所述的路線規(guī)劃方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N路線規(guī)劃方法、裝置、電子設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)；方法包括：獲取視場(chǎng)角范圍中可行區(qū)域的內(nèi)邊界和外邊界；對(duì)所述內(nèi)邊界進(jìn)行凸包擬合處理，得到第一凸包；對(duì)所述外邊界進(jìn)行分割，得到N個(gè)第一邊界片段，其中，N為正整數(shù)；基于第n個(gè)第一邊界片段的端點(diǎn)，從所述視場(chǎng)角范圍的邊界中劃分出第n個(gè)第二邊界片段，并對(duì)所述第n個(gè)第一邊界片段與所述第n個(gè)第二邊界片段進(jìn)行凸包擬合處理，得到第n個(gè)第二凸包，其中，n為正整數(shù)，1≤n≤N，n依次遞增；基于所述第一凸包和N個(gè)所述第二凸包進(jìn)行路線規(guī)劃，得到避開所述第一凸包和N個(gè)所述第二凸包的可行路線。通過本申請(qǐng)，能夠有效提高路線規(guī)劃的可行性和安全性。

技術(shù)研發(fā)人員：鄭浩平,熊金冰,許峻彬,郭創(chuàng)鵬,焦繼超
受保護(hù)的技術(shù)使用者：深圳市優(yōu)必選科技股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/6/26