本發(fā)明屬于戰(zhàn)場(chǎng)急救設(shè)備領(lǐng)域，具體涉及一種戰(zhàn)場(chǎng)自動(dòng)急救設(shè)備的智能運(yùn)行控制方法。
背景技術(shù)：
1、現(xiàn)代戰(zhàn)場(chǎng)環(huán)境高度復(fù)雜，爆炸沖擊波、彈片飛濺、崎嶇地形及電磁干擾等因素對(duì)傷員急救提出了嚴(yán)峻挑戰(zhàn)。相比人工轉(zhuǎn)運(yùn)傷員，采用無(wú)人救援擔(dān)架車轉(zhuǎn)運(yùn)急救傷員，可避免戰(zhàn)場(chǎng)環(huán)境對(duì)轉(zhuǎn)運(yùn)人員的傷害，比如采用cn201910272062.0披露的電動(dòng)擔(dān)架床、cn202410758280.6披露的無(wú)人救援運(yùn)輸車。
2、雖然無(wú)人救援設(shè)備已在戰(zhàn)地救援中初步應(yīng)用，但其技術(shù)局限性導(dǎo)致實(shí)際效能受限，主要體現(xiàn)在：1)現(xiàn)有無(wú)人救援擔(dān)架車依賴預(yù)設(shè)路徑導(dǎo)航，缺乏對(duì)動(dòng)態(tài)戰(zhàn)場(chǎng)環(huán)境的實(shí)時(shí)感知能力，無(wú)法避開(kāi)炮火射擊區(qū)，存在炮火對(duì)傷員進(jìn)行二次傷害的情況。2)無(wú)人救援擔(dān)架車缺乏針對(duì)炮彈破片、沖擊波的防護(hù)設(shè)計(jì)，無(wú)人救援擔(dān)架車在遭遇爆炸時(shí)易發(fā)生結(jié)構(gòu)性斷裂，導(dǎo)致?lián)p毀及傷員二次受傷；同時(shí)，開(kāi)放式擔(dān)架結(jié)構(gòu)使傷員軀體直接暴露于戰(zhàn)場(chǎng)威脅，無(wú)法抵御熱壓、破片等復(fù)合傷害。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、為解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供一種戰(zhàn)場(chǎng)自動(dòng)急救設(shè)備的智能運(yùn)行控制方法，通過(guò)戰(zhàn)場(chǎng)信息系統(tǒng)獲取戰(zhàn)場(chǎng)的實(shí)時(shí)炮擊數(shù)據(jù)，采用動(dòng)態(tài)調(diào)度和靈活的路線規(guī)劃來(lái)避開(kāi)敵方的炮擊，能夠在炮火接近時(shí)自動(dòng)改變路線或停留在安全區(qū)，減少被擊中的風(fēng)險(xiǎn)，減少炮火對(duì)傷員的二次傷害。
2、本發(fā)明實(shí)施例中，戰(zhàn)場(chǎng)自動(dòng)急救設(shè)備的智能運(yùn)行控制方法，急救設(shè)備包括能夠在地面運(yùn)行的agv車體，agv車體上設(shè)有傷員能夠躺臥的防護(hù)裝甲艙；智能運(yùn)行控制方法包括以下步驟：
3、s1，戰(zhàn)場(chǎng)信息系統(tǒng)獲取戰(zhàn)場(chǎng)的實(shí)時(shí)炮擊數(shù)據(jù)，判斷是否為密集火力階段、零散火力階段和無(wú)火力階段；
4、s2，若為密集火力階段，則確定密集火力區(qū)和安全區(qū)以及兩者的邊界區(qū)，確定從當(dāng)前地點(diǎn)到目的地的邊界區(qū)連通域的最短路徑，當(dāng)密集火力區(qū)?；鸷蟮囊欢〞r(shí)間內(nèi)，agv車體沿邊界區(qū)連通域最短路徑從當(dāng)前地點(diǎn)至目的地方向運(yùn)行，若到達(dá)目的地，則退出，否則返回步驟s1；若為零散火力階段，停止運(yùn)行，返回步驟s1；若為無(wú)火力階段，從當(dāng)前地點(diǎn)到目的地的直線最短路徑運(yùn)行一定時(shí)間，若到達(dá)目的地，則退出，否則返回步驟s1。
5、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明較優(yōu)的技術(shù)方案取得的技術(shù)效果包括：
6、1、本發(fā)明通過(guò)戰(zhàn)場(chǎng)信息系統(tǒng)獲取戰(zhàn)場(chǎng)的實(shí)時(shí)炮擊數(shù)據(jù)，將戰(zhàn)況分為密集火力階段、零散火力階段和無(wú)火力階段三個(gè)階段，三個(gè)階段分別設(shè)置不同的運(yùn)行方法，采用動(dòng)態(tài)調(diào)度和靈活的路線規(guī)劃來(lái)避開(kāi)敵方的炮擊，減少被擊中的風(fēng)險(xiǎn)，減少炮火對(duì)傷員的二次傷害；且盡量不被敵方的雷達(dá)掃描到，選擇安全的最短路徑，盡快將傷員轉(zhuǎn)運(yùn)出去。
7、2、本發(fā)明中的急救設(shè)備設(shè)有防護(hù)裝甲艙，不僅可防爆炸沖擊波和彈片，還可抵御熱壓、破片等復(fù)合傷害，減少對(duì)傷員的二次傷害；急救設(shè)備還設(shè)置有生命體征監(jiān)測(cè)儀、心肺復(fù)蘇裝置、電除顫儀、急救箱和溫度調(diào)節(jié)單元，以對(duì)傷員進(jìn)行急救，提高傷員的生存概率。
8、3、本發(fā)明中的急救設(shè)備還設(shè)置移乘搬運(yùn)機(jī)械臂，能夠自動(dòng)將傷員搬運(yùn)至防護(hù)裝甲艙內(nèi)，無(wú)需人工將傷員轉(zhuǎn)運(yùn)至防護(hù)裝甲艙中，減少戰(zhàn)場(chǎng)上轉(zhuǎn)運(yùn)傷員的人員，減少人員傷亡。
1.戰(zhàn)場(chǎng)自動(dòng)急救設(shè)備的智能運(yùn)行控制方法，其特征在于，所述急救設(shè)備包括能夠在地面運(yùn)行的agv車體，所述agv車體上設(shè)有傷員能夠躺臥的防護(hù)裝甲艙；
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的戰(zhàn)場(chǎng)自動(dòng)急救設(shè)備的智能運(yùn)行控制方法，其特征在于，戰(zhàn)場(chǎng)信息系統(tǒng)獲取戰(zhàn)場(chǎng)的實(shí)時(shí)炮擊數(shù)據(jù)，判斷是否為密集火力階段、零散火力階段和無(wú)火力階段的方法為：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的戰(zhàn)場(chǎng)自動(dòng)急救設(shè)備的智能運(yùn)行控制方法，其特征在于，確定密集火力區(qū)和安全區(qū)以及兩者的邊界區(qū)的方法為：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的戰(zhàn)場(chǎng)自動(dòng)急救設(shè)備的智能運(yùn)行控制方法，其特征在于，確定從當(dāng)前地點(diǎn)到目的地的邊界區(qū)連通域的最短路徑的方法為：
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的戰(zhàn)場(chǎng)自動(dòng)急救設(shè)備的智能運(yùn)行控制方法，其特征在于，所述防護(hù)裝甲艙靠近傷員頭部的區(qū)域設(shè)有可開(kāi)閉的透氣孔，所述防護(hù)裝甲艙內(nèi)設(shè)有供氧裝置，當(dāng)所述透氣孔閉合時(shí)，通過(guò)所述供氧裝置給傷員供氧，當(dāng)所述透氣孔打開(kāi)時(shí)，外界空氣通過(guò)透氣孔進(jìn)入防護(hù)裝甲艙內(nèi)給傷員供氧。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的戰(zhàn)場(chǎng)自動(dòng)急救設(shè)備的智能運(yùn)行控制方法，其特征在于，所述防護(hù)裝甲艙具有進(jìn)出口，所述防護(hù)裝甲艙安裝有能夠開(kāi)合的用于封閉進(jìn)出口的電動(dòng)門體，通過(guò)打開(kāi)所述電動(dòng)門體，傷員能夠經(jīng)所述進(jìn)出口進(jìn)出所述防護(hù)裝甲艙。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的戰(zhàn)場(chǎng)自動(dòng)急救設(shè)備的智能運(yùn)行控制方法，其特征在于，所述急救設(shè)備還設(shè)有能夠?qū)麊T自動(dòng)搬運(yùn)至防護(hù)裝甲艙中的沿防護(hù)裝甲艙長(zhǎng)度方向分布的兩個(gè)移乘搬運(yùn)機(jī)械臂，所述移乘搬運(yùn)機(jī)械臂隱藏至agv車體中、且能夠經(jīng)防護(hù)裝甲艙底部從進(jìn)出口伸出和縮回。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的戰(zhàn)場(chǎng)自動(dòng)急救設(shè)備的智能運(yùn)行控制方法，其特征在于，所述防護(hù)裝甲艙內(nèi)設(shè)有生命體征監(jiān)測(cè)儀、心肺復(fù)蘇裝置和電除顫儀，所述生命體征監(jiān)測(cè)儀用于監(jiān)測(cè)傷員生命體征并將信息傳送給控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)根據(jù)傷員的呼吸、心率控制心肺復(fù)蘇裝置和電除顫儀工作進(jìn)行急救。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的戰(zhàn)場(chǎng)自動(dòng)急救設(shè)備的智能運(yùn)行控制方法，其特征在于，所述防護(hù)裝甲艙內(nèi)還設(shè)有溫度調(diào)節(jié)單元，生命體征監(jiān)測(cè)儀監(jiān)測(cè)到傷員體溫異常時(shí)，控制系統(tǒng)控制溫度調(diào)節(jié)單元工作以升高/降低傷員體溫。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的戰(zhàn)場(chǎng)自動(dòng)急救設(shè)備的智能運(yùn)行控制方法，其特征在于，所述急救設(shè)備上設(shè)有用于收納急救物品的急救箱。