本申請屬于智能交通，尤其涉及一種彩色點云數(shù)據(jù)矯正方法、裝置和計算機設(shè)備。
背景技術(shù)：
1、彩色點云是由三維空間中的點云數(shù)據(jù)和對應(yīng)的顏色信息（通常來自rgb圖像）組成的。彩色點云在環(huán)境感知、道路標(biāo)志識別、建筑物建模以及城市規(guī)劃等領(lǐng)域具有重要的應(yīng)用前景。如，在環(huán)境感知中，彩色點云能夠幫助車輛更準(zhǔn)確地識別交通標(biāo)志、行人、車輛等目標(biāo)。
2、然而，由于傳感器的啟動時間和采樣頻率各不相同，存在明顯的時間偏差，這使得點云數(shù)據(jù)與圖像數(shù)據(jù)之間的映射不準(zhǔn)確。尤其在動態(tài)場景中，不同傳感器的時間間隔較大，運動補償難以精準(zhǔn)預(yù)測位置，從而導(dǎo)致顏色賦值出現(xiàn)偏差的問題。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、本申請實施例提供了一種彩色點云數(shù)據(jù)矯正方法、裝置和計算機設(shè)備，能夠解決現(xiàn)有技術(shù)中，由于傳感器的啟動時間和采樣頻率各不相同，存在明顯的時間偏差，這使得點云數(shù)據(jù)與圖像數(shù)據(jù)之間的映射不準(zhǔn)確。尤其在動態(tài)場景中，不同傳感器的時間間隔較大，運動補償難以精準(zhǔn)預(yù)測位置，從而導(dǎo)致顏色賦值出現(xiàn)偏差的技術(shù)問題。
2、第一方面，本申請實施例提供了一種彩色點云數(shù)據(jù)矯正方法，包括：
3、獲取初始彩色點云數(shù)據(jù)；其中，所述初始彩色點云數(shù)據(jù)是基于點云數(shù)據(jù)和圖像數(shù)據(jù)融合得到的；
4、將所述圖像數(shù)據(jù)和所述初始彩色點云數(shù)據(jù)輸入到預(yù)設(shè)的色彩矯正網(wǎng)絡(luò)，輸出目標(biāo)彩色點云數(shù)據(jù)。
5、在第一方面的一種可能的實現(xiàn)方式中，所述獲取初始彩色點云數(shù)據(jù)，包括：
6、獲取所述點云數(shù)據(jù)和所述圖像數(shù)據(jù)；
7、對所述點云數(shù)據(jù)和所述圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行融合處理，生成所述初始彩色點云數(shù)據(jù)；其中，融合處理包括數(shù)據(jù)融合，和/或，特征融合。
8、在第一方面的一種可能的實現(xiàn)方式中，所述色彩矯正網(wǎng)絡(luò)的訓(xùn)練過程包括：
9、獲取測試圖像數(shù)據(jù)以及與所述測試圖像數(shù)據(jù)對應(yīng)的測試彩色點云數(shù)據(jù)；
10、將所述測試圖像數(shù)據(jù)和所述測試彩色點云數(shù)據(jù)輸入至初始色彩矯正網(wǎng)絡(luò)，輸出測試結(jié)果；
11、基于所述測試結(jié)果和預(yù)設(shè)的標(biāo)簽數(shù)據(jù)優(yōu)化所述初始色彩矯正網(wǎng)絡(luò)，得到所述色彩矯正網(wǎng)絡(luò)。
12、在第一方面的一種可能的實現(xiàn)方式中，所述方法還包括：
13、獲取目標(biāo)圖像數(shù)據(jù)；
14、對所述目標(biāo)圖像數(shù)據(jù)執(zhí)行模擬變換操作，生成所述測試圖像數(shù)據(jù)；
15、其中，模擬變換操作包括以下至少之一：線性映射操作、伽馬變換操作、光源模擬操作、頻域調(diào)整操作、對抗網(wǎng)絡(luò)生成操作。
16、在第一方面的一種可能的實現(xiàn)方式中，所述初始彩色點云數(shù)據(jù)包括點云反射強度、點云空間位置信息；
17、所述將所述圖像數(shù)據(jù)和所述初始彩色點云數(shù)據(jù)輸入到預(yù)設(shè)的色彩矯正網(wǎng)絡(luò)，輸出目標(biāo)彩色點云數(shù)據(jù)，包括：
18、將所述點云反射強度、所述點云空間位置信息和所述圖像數(shù)據(jù)輸入到所述色彩矯正網(wǎng)絡(luò)，輸出所述目標(biāo)彩色點云數(shù)據(jù)。
19、在第一方面的一種可能的實現(xiàn)方式中，所述方法還包括：
20、對所述目標(biāo)彩色點云數(shù)據(jù)進(jìn)行語義標(biāo)注和/或結(jié)構(gòu)化標(biāo)注，生成標(biāo)注結(jié)果；
21、基于所述目標(biāo)彩色點云數(shù)據(jù)和所述標(biāo)注結(jié)果，生成地圖數(shù)據(jù)。
22、在第一方面的一種可能的實現(xiàn)方式中，所述方法還包括：
23、獲取物體的運動信息；
24、計算所述點云數(shù)據(jù)和每個攝像頭的圖像數(shù)據(jù)之間的相對時間差；
25、基于所述運動信息和所述相對時間差計算所述點云數(shù)據(jù)相對于每個攝像頭的圖像數(shù)據(jù)的偏移量；
26、基于所述偏移量對所述點云數(shù)據(jù)進(jìn)行調(diào)整，生成調(diào)整后的點云數(shù)據(jù)。
27、第二方面，本申請實施例提供了一種彩色點云數(shù)據(jù)矯正裝置，包括：
28、獲取模塊，用于獲取初始彩色點云數(shù)據(jù)；其中，所述初始彩色點云數(shù)據(jù)是基于點云數(shù)據(jù)和圖像數(shù)據(jù)融合得到的；
29、矯正模塊，用于將所述圖像數(shù)據(jù)和所述初始彩色點云數(shù)據(jù)輸入到預(yù)設(shè)的色彩矯正網(wǎng)絡(luò)，輸出目標(biāo)彩色點云數(shù)據(jù)。
30、第三方面，本申請實施例提供了一種計算機設(shè)備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)上述第一方面中任一項所述的彩色點云數(shù)據(jù)矯正方法。
31、第四方面，本申請實施例提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)上述第一方面中任一項所述的彩色點云數(shù)據(jù)矯正方法。
32、第五方面，本申請實施例提供了一種計算機程序產(chǎn)品，當(dāng)計算機程序產(chǎn)品在計算機設(shè)備上運行時，使得計算機設(shè)備執(zhí)行上述第一方面中任一項所述的彩色點云數(shù)據(jù)矯正方法。
33、本申請實施例與現(xiàn)有技術(shù)相比存在的有益效果是：通過將圖像數(shù)據(jù)和初始彩色點云數(shù)據(jù)輸入到預(yù)設(shè)的色彩矯正網(wǎng)絡(luò)，輸出目標(biāo)彩色點云數(shù)據(jù)。色彩矯正網(wǎng)絡(luò)結(jié)合初始彩色點云數(shù)據(jù)（如點云反射強度、空間位置信息），在高維空間中對初始賦值的點云的顏色信息進(jìn)行矯正，生成每個點云點的最終顏色（即目標(biāo)彩色點云數(shù)據(jù)），從而提高彩色點云數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性和可靠性。
34、可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以參見上述第一方面中的相關(guān)描述，在此不再贅述。
1.一種彩色點云數(shù)據(jù)矯正方法，其特征在于，包括：
2.如權(quán)利要求1所述的彩色點云數(shù)據(jù)矯正方法，其特征在于，所述獲取初始彩色點云數(shù)據(jù)，包括：
3.如權(quán)利要求1所述的彩色點云數(shù)據(jù)矯正方法，其特征在于，所述色彩矯正網(wǎng)絡(luò)的訓(xùn)練過程包括：
4.如權(quán)利要求3所述的彩色點云數(shù)據(jù)矯正方法，其特征在于，所述方法還包括：
5.如權(quán)利要求1至4任一項權(quán)利要求所述的彩色點云數(shù)據(jù)矯正方法，其特征在于，所述初始彩色點云數(shù)據(jù)包括點云反射強度、點云空間位置信息；
6.如權(quán)利要求5所述的彩色點云數(shù)據(jù)矯正方法，其特征在于，所述方法還包括：
7.如權(quán)利要求5所述的彩色點云數(shù)據(jù)矯正方法，其特征在于，所述方法還包括：
8.一種彩色點云數(shù)據(jù)矯正裝置，其特征在于，包括：
9.一種計算機設(shè)備，其特征在于，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至7任一項所述的方法。
10.一種計算機程序產(chǎn)品，其特征在于，當(dāng)計算機程序產(chǎn)品在計算機設(shè)備上運行時，使得計算機設(shè)備執(zhí)行如權(quán)利要求1至7任一項所述的方法。