本申請涉及牽引控制，尤其涉及一種超導直線電機速度閉環(huán)控制方法、裝置、設備、存儲介質(zhì)。
背景技術：
1、傳統(tǒng)速度閉環(huán)控制方法是通過控制器實現(xiàn)，例如：模糊控制器是一種基于模糊邏輯的速度閉環(huán)控制方法，通過將實際速度和設定目標速度映射到模糊集合，并根據(jù)模糊規(guī)則來調(diào)整控制信號。
2、模糊控制器能夠處理非線性和模糊性的問題，屬于智能控制算法的一種，但是也需要大量數(shù)據(jù)的采集及分析，依賴于數(shù)據(jù)的真實性和適用性，缺乏對全線路運行狀態(tài)的實時參數(shù)變化考慮，缺少對環(huán)境變化的適應性。
技術實現(xiàn)思路
1、為了解決上述技術缺陷之一，本申請?zhí)峁┝艘环N超導直線電機速度閉環(huán)控制方法、裝置、設備、存儲介質(zhì)。
2、本申請第一個方面，提供了一種超導直線電機速度閉環(huán)控制方法，該方法包括：
3、獲取上層控制權給定速度v_given(0)和實時速度v_fedback；
4、確定速度差△v＝v_given(0)-v_fedback；
5、根據(jù)v_given(0)確定當前運行階段；
6、根據(jù)△v和當前運行階段確定控制力；
7、基于控制力對超導直線電機速度進行閉環(huán)控制。
8、可選地，根據(jù)v_given(0)確定當前運行階段，包括：
9、獲取后續(xù)第k個周期的給定速度v_given(k)；
10、若[v_given(k)-v_given(0)]/[t(k)-t(0)]>a1，則確定當前運行階段為加速階段，其中，a為預設的第一閾值，t(k)為第k個周期的時刻，t(0)為獲取上層控制權給定速度v_given(0)的時刻；
11、若[v_given(k)-v_given(0)]/[t(k)-t(0)]≥-a1，且[v_given(k)-v_given(0)]/[t(k)-t(0)]≤a1，則確定當前運行階段為勻速階段；
12、若[v_given(k)-v_given(0)]/[t(k)-t(0)]<-a1，則確定當前運行階段為減速階段。
13、可選地，a1＝0.05。
14、可選地，根據(jù)△v和當前運行階段確定控制力，包括：
15、若△v≥a2且△v≤vd*a3，則確定控制力為pid(△v)+acc*mp1；其中，a2為預設的第二閾值，a3為預設的第三閾值，pid(△v)為以△v為輸入的比例+積分+微分pid控制器的輸出，acc為當前加速度，mp1為第一加速度前饋控制系數(shù)，vd為速度閉環(huán)控制目標；
16、若△v>vd*a3且△v<vd*a4，則確定控制力為pid(△v)+acc*mp1+△v*np1；其中，a4為預設的第四閾值，np1為第一速度差控制系數(shù)；
17、若△v≥vd*a4，則根據(jù)當前運行階段確定控制力；
18、若△v≤a2且△v≥-vd*a3，則確定控制力為pid(△v)+acc*mp3；其中，mp3為第三加速度前饋控制系數(shù)；
19、若△v>-vd*a3且△v<-vd*a4，則確定控制力為pid(△v)+acc*mp3+△v*np3；其中，np3為第三速度差控制系數(shù)；
20、若△v≥-vd*a4，則根據(jù)當前運行階段確定控制力。
21、可選地，根據(jù)當前運行階段確定控制力，包括：
22、若△v≥vd*a4，則在當前運行階段為加速階段或者減速階段時，確定控制力為pid(△v)+acc*mp2+△v*np2；在當前運行階段為勻速階段時，確定控制力為pid(△v)+acc*mp2+△v*△v*△v*np2；
23、若△v≥-vd*a4，則在當前運行階段為加速階段或者減速階段時，確定控制力為pid(△v)+acc*mp4+△v*np4；在當前運行階段為勻速階段時，確定控制力為pid(△v)+acc*mp4+△v*△v*△v*np4；
24、其中，mp2為第二加速度前饋控制系數(shù)，np2為第二速度差控制系數(shù)；mp4為第四加速度前饋控制系數(shù)，np4為第四速度差控制系數(shù)。
25、可選地，a2＝0；a3＝1/6；a4＝2/3。
26、可選地，mp1的取值區(qū)間為(0,0.5)；np1的取值區(qū)間為(0,0.5)；
27、mp2的取值區(qū)間為(0.5,1)；np2的取值區(qū)間為(0.5,1)；
28、mp3的取值區(qū)間為(-0.5,0)；np3的取值區(qū)間為(-0.5,0)；
29、mp4的取值區(qū)間為(-1,-0.5)；np4的取值區(qū)間為(-1,-0.5)。
30、本申請第二個方面，提供了一種超導直線電機速度閉環(huán)控制裝置，該裝置包括：
31、獲取模塊，用于獲取上層控制權給定速度v_given(0)和實時速度v_fedback；
32、第一確定模塊，用于確定速度差△v＝v_given(0)-v_fedback；
33、第二確定模塊，用于根據(jù)v_given(0)確定當前運行階段；
34、第三確定模塊，用于根據(jù)第一確定模塊確定的△v和第二確定模塊確定的當前運行階段確定控制力；
35、控制模塊，用于基于第三確定模塊確定的控制力對超導直線電機速度進行閉環(huán)控制。
36、本申請第三個方面，提供了一種電子設備，包括：
37、存儲器；
38、處理器；以及
39、計算機程序；
40、其中，所述計算機程序存儲在所述存儲器中，并被配置為由所述處理器執(zhí)行以實現(xiàn)如上述第一個方面所述的方法。
41、本申請第四個方面，提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序；所述計算機程序被處理器執(zhí)行以實現(xiàn)如上述第一個方面所述的方法。
42、本申請?zhí)峁┮环N超導直線電機速度閉環(huán)控制方法、裝置、設備、存儲介質(zhì)，該方法包括：獲取上層控制權給定速度v_given(0)和實時速度v_fedback；確定速度差△v＝v_given(0)-v_fedback；根據(jù)v_given(0)確定當前運行階段；根據(jù)△v和當前運行階段確定控制力；基于控制力對超導直線電機速度進行閉環(huán)控制。本申請?zhí)峁┑姆椒ǜ鶕?jù)取上層控制權給定速度v_given(0)確定當前運行階段，進而根據(jù)速度差和和當前運行階段確定控制力，基于控制力對超導直線電機速度進行閉環(huán)控制，實現(xiàn)了基于全線路運行狀態(tài)的實時參數(shù)的變化的超導直線電機速度進行閉環(huán)控制，提升了對環(huán)境變化的適應性。
1.一種超導直線電機速度閉環(huán)控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述v_given(0)確定當前運行階段，包括：
3.根據(jù)權利要求2所述的方法，其特征在于，所述a1＝0.05。
4.根據(jù)權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述△v和所述當前運行階段確定控制力，包括：
5.根據(jù)權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)當前運行階段確定控制力，包括：
6.根據(jù)權利要求5所述的方法，其特征在于，所述a2＝0；所述a3＝1/6；所述a4＝2/3。
7.根據(jù)權利要求5所述的方法，其特征在于，所述mp1的取值區(qū)間為(0,0.5)；所述np1的取值區(qū)間為(0,0.5)；
8.一種超導直線電機速度閉環(huán)控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：
9.一種電子設備，其特征在于，包括：
10.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，其上存儲有計算機程序；所述計算機程序被處理器執(zhí)行以實現(xiàn)如權利要求1-7任一項所述的方法。