本發(fā)明涉及控制，具體而言，涉及一種異常處理方法、裝置和光伏清潔機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、近年來(lái)，光伏發(fā)電行業(yè)展現(xiàn)出強(qiáng)勁的發(fā)展勢(shì)頭，光伏組件作為其中的主要部件其規(guī)模也越來(lái)越大。由于光伏組件需要設(shè)置于室外，長(zhǎng)時(shí)間后其表面往往會(huì)堆積灰塵、鳥(niǎo)糞、樹(shù)葉等污染物，這些污染物會(huì)降低光伏組件的發(fā)電效率。若定期清潔光伏組件，將顯著提高光伏板的發(fā)電效率。

2、在傳統(tǒng)的清潔方式中，需要工作人員在屋頂或高處進(jìn)行作業(yè)進(jìn)而進(jìn)行清潔，存在較高的風(fēng)險(xiǎn)且清潔效率低。而光伏清潔機(jī)器人能夠自動(dòng)且高效完成清潔任務(wù)，無(wú)需人工干預(yù)，節(jié)省人力資源的同時(shí)降低了清潔過(guò)程中的安全風(fēng)險(xiǎn)。

3、由于光伏清潔機(jī)器人架設(shè)于光伏組件之上執(zhí)行清潔操作，在清潔操作過(guò)程中可能會(huì)出現(xiàn)異常情況導(dǎo)致卡機(jī)等現(xiàn)象?，F(xiàn)有的處理異常的方式通常是控制光伏清潔機(jī)器人回退或者是報(bào)警，以等待人工排除故障?，F(xiàn)有的處理方式單一、不夠精準(zhǔn)，難以及時(shí)排查故障進(jìn)而恢復(fù)機(jī)器正常運(yùn)行。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明實(shí)施例的目的在于提供一種異常處理方法、裝置和光伏清潔機(jī)器人，用以提高異常處理的精準(zhǔn)性。

2、第一方面，本發(fā)明提供一種異常處理方法，應(yīng)用于光伏清潔機(jī)器人，所述光伏清潔機(jī)器人包括多個(gè)機(jī)器設(shè)備，所述方法包括：

3、在所述光伏清潔機(jī)器人的清潔過(guò)程中，獲取各所述機(jī)器設(shè)備的設(shè)備信息；

4、基于獲得的設(shè)備信息判斷所述光伏清潔機(jī)器人是否出現(xiàn)異常；

5、在判定所述光伏清潔機(jī)器人出現(xiàn)異常的情況下，根據(jù)所述設(shè)備信息確定出現(xiàn)的異常類(lèi)型；

6、根據(jù)所述異常類(lèi)型確定對(duì)應(yīng)的異常處理策略，基于所述異常處理策略對(duì)所述光伏清潔機(jī)器人進(jìn)行控制。

7、在可選的實(shí)施方式中，所述機(jī)器設(shè)備包括電機(jī)、電流計(jì)和光電傳感器，所述電流計(jì)用于檢測(cè)所述電機(jī)的運(yùn)行電流，所述光電傳感器包括至少一對(duì)，至少一對(duì)光電傳感器設(shè)置于所述光伏清潔機(jī)器人的機(jī)身底部；

8、所述根據(jù)所述設(shè)備信息確定出現(xiàn)的異常類(lèi)型的步驟，包括：

9、基于所述電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)信息、所述電流計(jì)檢測(cè)到的運(yùn)行電流和所述至少一對(duì)光電傳感器檢測(cè)到的光電信號(hào)確定出現(xiàn)的異常類(lèi)型。

10、在可選的實(shí)施方式中，所述基于所述電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)信息、所述電流計(jì)檢測(cè)到的運(yùn)行電流和所述至少一對(duì)光電傳感器檢測(cè)到的光電信號(hào)確定出現(xiàn)的異常類(lèi)型的步驟，包括：

11、在所述電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)信息包括報(bào)錯(cuò)信息的情況下，確定出現(xiàn)的異常類(lèi)型為電機(jī)故障；

12、在所述電流計(jì)檢測(cè)到的運(yùn)行電流超過(guò)預(yù)設(shè)電流的情況下，確定出現(xiàn)的異常類(lèi)型為電流過(guò)大；

13、針對(duì)所述至少一對(duì)光電傳感器中每對(duì)光電傳感器，所述每對(duì)光電傳感器中的兩個(gè)光電傳感器各自檢測(cè)到的光電信號(hào)不一致的情況下，確定出現(xiàn)的異常類(lèi)型為機(jī)身傾斜。

14、在可選的實(shí)施方式中，所述異常類(lèi)型包括電機(jī)故障，所述基于所述異常處理策略對(duì)所述光伏清潔機(jī)器人進(jìn)行控制的步驟，包括：

15、在所述異常類(lèi)型為電機(jī)故障的情況下，判斷出現(xiàn)所述電機(jī)故障的異常的次數(shù)是否大于預(yù)設(shè)次數(shù)；

16、在大于所述預(yù)設(shè)次數(shù)的情況下，控制所述光伏清潔機(jī)器人停機(jī)，并發(fā)出報(bào)警信息；

17、在小于或等于所述預(yù)設(shè)次數(shù)的情況下，對(duì)所述電機(jī)進(jìn)行斷電，在間隔預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)后重啟所述電機(jī)，并控制所述光伏清潔機(jī)器人繼續(xù)行進(jìn)且執(zhí)行清潔操作。

18、在可選的實(shí)施方式中，所述異常類(lèi)型包括電流過(guò)大，所述基于所述異常處理策略對(duì)所述光伏清潔機(jī)器人進(jìn)行控制的步驟，包括：

19、在所述異常類(lèi)型為電流過(guò)大的情況下，判斷在同一異常位置點(diǎn)出現(xiàn)所述電流過(guò)大的異常的次數(shù)是否大于預(yù)設(shè)次數(shù)；

20、在大于所述預(yù)設(shè)次數(shù)的情況下，控制所述光伏清潔機(jī)器人回退至停機(jī)位；

21、在小于或等于所述預(yù)設(shè)次數(shù)的情況下，控制所述光伏清潔機(jī)器人回退第一設(shè)定距離至回退位置點(diǎn)，再控制所述光伏清潔機(jī)器人從所述回退位置點(diǎn)重新往前行進(jìn)并執(zhí)行清潔操作。

22、在可選的實(shí)施方式中，所述控制所述光伏清潔機(jī)器人從所述回退位置點(diǎn)重新往前行進(jìn)并執(zhí)行清潔操作的步驟，包括：

23、獲取所述光伏清潔機(jī)器人出現(xiàn)異常之前的原行進(jìn)速度，在所述原行進(jìn)速度的基礎(chǔ)上增加設(shè)定值得到更新行進(jìn)速度；

24、控制所述光伏清潔機(jī)器人從所述回退位置點(diǎn)開(kāi)始按照所述更新行進(jìn)速度重新往前行進(jìn)并執(zhí)行清潔操作。

25、在可選的實(shí)施方式中，所述異常類(lèi)型包括機(jī)身傾斜，所述基于所述異常處理策略對(duì)所述光伏清潔機(jī)器人進(jìn)行控制的步驟，包括：

26、在所述異常類(lèi)型為機(jī)身傾斜的情況下，判斷出現(xiàn)所述機(jī)身傾斜的異常的次數(shù)是否大于預(yù)設(shè)次數(shù)；

27、在大于所述預(yù)設(shè)次數(shù)的情況下，控制所述光伏清潔機(jī)器人回退至停機(jī)位；

28、在小于或等于所述預(yù)設(shè)次數(shù)的情況下，控制所述光伏清潔機(jī)器人回退第二設(shè)定距離至回退位置點(diǎn)，調(diào)整所述光伏清潔機(jī)器人的機(jī)身角度，再控制所述光伏清潔機(jī)器人從所述回退位置點(diǎn)重新往前行進(jìn)并執(zhí)行清潔操作。

29、在可選的實(shí)施方式中，所述光伏清潔機(jī)器人包括分別位于所述光伏清潔機(jī)器人的機(jī)身兩端的兩個(gè)車(chē)輪，所述電機(jī)包括分別與各所述車(chē)輪連接的兩個(gè)電機(jī)；

30、所述調(diào)整所述光伏清潔機(jī)器人的機(jī)身角度的步驟，包括：

31、基于所述至少一對(duì)光電傳感器中各所述光電傳感器檢測(cè)到的光電信號(hào)確定所述機(jī)身的傾斜方向；

32、根據(jù)所述傾斜方向從所述兩個(gè)車(chē)輪中確定出目標(biāo)車(chē)輪；

33、啟動(dòng)與所述目標(biāo)車(chē)輪連接的電機(jī)，以驅(qū)動(dòng)所述目標(biāo)車(chē)輪回退至與另一個(gè)車(chē)輪對(duì)應(yīng)的位置點(diǎn)。

34、第二方面，本發(fā)明提供一種異常處理裝置，應(yīng)用于光伏清潔機(jī)器人，所述光伏清潔機(jī)器人包括多個(gè)機(jī)器設(shè)備，所述裝置包括：

35、獲取模塊，用于在所述光伏清潔機(jī)器人的清潔過(guò)程中，獲取各所述機(jī)器設(shè)備的設(shè)備信息；

36、判斷模塊，用于基于獲得的設(shè)備信息判斷所述光伏清潔機(jī)器人是否出現(xiàn)異常；

37、確定模塊，用于在判定所述光伏清潔機(jī)器人出現(xiàn)異常的情況下，根據(jù)所述設(shè)備信息確定出現(xiàn)的異常類(lèi)型；

38、處理模塊，用于根據(jù)所述異常類(lèi)型確定對(duì)應(yīng)的異常處理策略，基于所述異常處理策略對(duì)所述光伏清潔機(jī)器人進(jìn)行控制。

39、第三方面，本發(fā)明提供一種光伏清潔機(jī)器人，包括：

40、一個(gè)或多個(gè)處理器；

41、存儲(chǔ)裝置，用于存儲(chǔ)一個(gè)或多個(gè)程序；

42、當(dāng)所述一個(gè)或多個(gè)程序被所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行，使得所述一個(gè)或多個(gè)處理器實(shí)現(xiàn)如前述實(shí)施方式中任一所述的方法。

43、本發(fā)明提供一種異常處理方法、裝置和光伏清潔機(jī)器人，在光伏清潔機(jī)器人的清潔過(guò)程中，獲取光伏清潔機(jī)器人上各個(gè)機(jī)器設(shè)備的設(shè)備信息，基于獲得的設(shè)備信息判斷光伏清潔機(jī)器人是否出現(xiàn)異常。在判定光伏清潔機(jī)器人出現(xiàn)異常的情況下，根據(jù)設(shè)備信息確定出現(xiàn)的異常類(lèi)型，根據(jù)異常類(lèi)型確定對(duì)應(yīng)的異常處理策略，基于異常處理策略對(duì)光伏清潔機(jī)器人進(jìn)行控制。本方案中，在光伏清潔機(jī)器人出現(xiàn)異常時(shí)確定具體異常類(lèi)型，進(jìn)而采用對(duì)應(yīng)的異常處理策略針對(duì)性地解決異常，提高了異常處理的精準(zhǔn)性，可高效地排除異常以快速恢復(fù)機(jī)器正常運(yùn)行。