本申請涉及飛行器協(xié)同制導，特別是涉及一種速度時變多飛行器系統(tǒng)的協(xié)同時間約束制導方法及相關(guān)裝置。

背景技術(shù)：

1、隨著現(xiàn)代戰(zhàn)爭技術(shù)的不斷進步，打擊時間控制制導技術(shù)的重要性日益凸顯。這一技術(shù)不僅確保了精確的目標交戰(zhàn)，還能滿足特定的打擊時間和齊射攻擊要求，從而實現(xiàn)對高價值目標的飽和攻擊。通過數(shù)量的優(yōu)勢，可以有效地壓迫敵方的防御系統(tǒng)并擴大毀傷范圍。此外，打擊時間控制制導的發(fā)展不僅擴展了協(xié)同作戰(zhàn)方法，也促進了制導律的發(fā)展。由于高速飛行器的速度往往是不可控的，因此發(fā)展針對速度時變的打擊時間控制制導尤為重要。

2、在導彈、高超聲速滑翔飛行器以及其他不可控速度的飛行器的設計中，打擊時間控制制導律的制定必須考慮速度變化?，F(xiàn)有研究雖初步探索了速度變化對打擊時間控制的影響，但仍存在顯著局限。因而如何實現(xiàn)速度時變多飛行器系統(tǒng)對目標的精確打擊，是一個亟待解決的問題。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本申請的目的是提供一種速度時變多飛行器系統(tǒng)的協(xié)同時間約束制導方法及相關(guān)裝置，可以精確地按照預定目標時間同時完成打擊任務。

2、為實現(xiàn)上述目的，本申請?zhí)峁┝巳缦路桨福?/p>

3、第一方面，本申請?zhí)峁┝艘环N速度時變多飛行器系統(tǒng)的協(xié)同時間約束制導方法，包括：

4、s1:獲取各飛行器的當前狀態(tài)和目標位置；所述當前狀態(tài)包括當前位置、當前速度、當前速度傾角和當前速度偏角；

5、s2:針對任一飛行器，執(zhí)行第一操作，得到每架飛行器的加速度指令；

6、s3:根據(jù)每架飛行器的加速度指令，更新各飛行器的當前狀態(tài)，并判斷是否滿足終止條件；若否，則返回步驟s2進行迭代調(diào)整；所述終止條件為當前位置與目標位置重合；

7、其中，所述第一操作具體包括：

8、確定目標飛行器與其它飛行器之間的通信關(guān)系；所述目標飛行器為任一飛行器；

9、基于目標飛行器對應的通信關(guān)系、所述當前狀態(tài)、所述目標位置、預設的決策制導參數(shù)以及打擊時間決策-時間約束制導協(xié)議，動態(tài)調(diào)整期望打擊時間，并基于調(diào)整后的期望打擊時間計算得到目標飛行器的加速度指令；所述打擊時間決策-時間約束制導協(xié)議是基于期望打擊時間調(diào)整公式和第一變比例導引制導律確定得到的。

10、第二方面，本申請?zhí)峁┝艘环N計算機設備，包括：存儲器、處理器以及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序以實現(xiàn)上述中所述的速度時變多飛行器系統(tǒng)的協(xié)同時間約束制導方法。

11、第三方面，本申請?zhí)峁┝艘环N計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，該計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)上述中所述的速度時變多飛行器系統(tǒng)的協(xié)同時間約束制導方法。

12、第四方面，本申請?zhí)峁┝艘环N計算機程序產(chǎn)品，包括計算機程序，該計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)上述中所述的速度時變多飛行器系統(tǒng)的協(xié)同時間約束制導方法。

13、根據(jù)本申請?zhí)峁┑木唧w實施例，本申請公開了以下技術(shù)效果：

14、本申請?zhí)峁┝艘环N速度時變多飛行器系統(tǒng)的協(xié)同時間約束制導方法及相關(guān)裝置，該方法包括：獲取各飛行器的當前狀態(tài)和目標位置；當前狀態(tài)包括當前位置、當前速度、當前速度傾角和當前速度偏角；針對任一飛行器，執(zhí)行第一操作，得到每架飛行器的加速度指令；其中，第一操作為基于目標飛行器對應的通信關(guān)系、當前狀態(tài)、目標位置、預設的決策制導參數(shù)以及打擊時間決策-時間約束制導協(xié)議，動態(tài)調(diào)整期望打擊時間，并基于調(diào)整后的期望打擊時間計算得到目標飛行器的加速度指令；打擊時間決策-時間約束制導協(xié)議是基于期望打擊時間調(diào)整公式和第一變比例導引制導律確定得到的；根據(jù)每架飛行器的加速度指令，更新各飛行器的當前狀態(tài)，并判斷是否滿足終止條件；若否，則返回上一步驟進行迭代調(diào)整；終止條件為當前位置與目標位置重合。本申請通過飛行器間的通信關(guān)系，根據(jù)飛行器的當前狀態(tài)、目標位置、決策制導參數(shù)以及期望打擊時間的約束，通過決策-時間約束制導協(xié)議來動態(tài)調(diào)整期望打擊時間，這種方式能夠?qū)崟r響應環(huán)境變化和飛行器狀態(tài)變化，使得飛行器能夠更精確地按照預定目標時間完成打擊任務。

技術(shù)特征：

1.一種速度時變多飛行器系統(tǒng)的協(xié)同時間約束制導方法，其特征在于，所述速度時變多飛行器系統(tǒng)的協(xié)同時間約束制導方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的速度時變多飛行器系統(tǒng)的協(xié)同時間約束制導方法，其特征在于，基于目標飛行器對應的通信關(guān)系、所述當前狀態(tài)、所述目標位置、預設的決策制導參數(shù)以及打擊時間決策-時間約束制導協(xié)議，動態(tài)調(diào)整期望打擊時間，并基于調(diào)整后的期望打擊時間計算得到目標飛行器的加速度指令，具體包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的速度時變多飛行器系統(tǒng)的協(xié)同時間約束制導方法，其特征在于，所述打擊時間決策-時間約束制導協(xié)議的確定過程為：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的速度時變多飛行器系統(tǒng)的協(xié)同時間約束制導方法，其特征在于，所述第一變比例導引制導律的表達式為：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的速度時變多飛行器系統(tǒng)的協(xié)同時間約束制導方法，其特征在于，所述期望打擊時間調(diào)整公式的表達式為：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的速度時變多飛行器系統(tǒng)的協(xié)同時間約束制導方法，其特征在于，所述預設時間項η(t)的取值規(guī)則為：

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的速度時變多飛行器系統(tǒng)的協(xié)同時間約束制導方法，其特征在于，所述反饋系數(shù)ki的取值規(guī)則為：

8.一種計算機設備，包括：存儲器、處理器以及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序以實現(xiàn)權(quán)利要求1-7中任一項所述的速度時變多飛行器系統(tǒng)的協(xié)同時間約束制導方法。

9.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權(quán)利要求1-7中任一項所述的速度時變多飛行器系統(tǒng)的協(xié)同時間約束制導方法。

10.一種計算機程序產(chǎn)品，包括計算機程序，其特征在于，該計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權(quán)利要求1-7中任一項所述的速度時變多飛行器系統(tǒng)的協(xié)同時間約束制導方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請公開了一種速度時變多飛行器系統(tǒng)的協(xié)同時間約束制導方法及相關(guān)裝置，涉及飛行器協(xié)同制導技術(shù)領(lǐng)域，該方法包括獲取各飛行器的當前狀態(tài)和目標位置；針對任一飛行器，執(zhí)行第一操作，得到每架飛行器的加速度指令；其中，第一操作為基于目標飛行器對應的通信關(guān)系、當前狀態(tài)、目標位置、決策制導參數(shù)以及打擊時間決策?時間約束制導協(xié)議，動態(tài)調(diào)整期望打擊時間，并基于調(diào)整后的期望打擊時間計算得到加速度指令；根據(jù)每架飛行器的加速度指令，更新各飛行器的當前狀態(tài)，并判斷是否滿足終止條件；若否，返回上一步驟進行迭代調(diào)整；本申請能夠使速度時變多飛行器系統(tǒng)能夠精確地按照預定目標時間同時完成打擊任務。

技術(shù)研發(fā)人員：馮智,黃昂,于江龍,董希旺,王蒙一,趙啟倫,韓少君,李曉多
受保護的技術(shù)使用者：北京航空航天大學
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/6/26