本申請涉及電機(jī)控制，具體涉及一種線性振動(dòng)裝置的控制方法、系統(tǒng)、控制器及存儲(chǔ)介質(zhì)。
背景技術(shù)：
1、往復(fù)式電動(dòng)剃須刀為提高剃須效率，通常采用多個(gè)刀頭進(jìn)行剃須。相關(guān)技術(shù)中，通過使每個(gè)線性電機(jī)驅(qū)動(dòng)兩個(gè)或者更多刀頭做往復(fù)運(yùn)動(dòng)來提高剃須效率。但是，由于每個(gè)線性電機(jī)帶動(dòng)的刀頭的數(shù)量和重量很有可能是不同的，使得每個(gè)線性電機(jī)的驅(qū)動(dòng)時(shí)間不同步、驅(qū)動(dòng)振幅不同步，導(dǎo)致噪音和震動(dòng)過大。因此，如何實(shí)現(xiàn)多個(gè)線性電機(jī)的驅(qū)動(dòng)時(shí)間和驅(qū)動(dòng)振幅的同步，降低往復(fù)式電動(dòng)剃須刀噪音和震動(dòng)，成為進(jìn)一步需要解決的技術(shù)問題。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本申請?zhí)岢隽艘环N線性振動(dòng)裝置的控制方法、系統(tǒng)、控制器及存儲(chǔ)介質(zhì)，以解決至少兩個(gè)線性電機(jī)中的每個(gè)線性電機(jī)的驅(qū)動(dòng)時(shí)間不同步、驅(qū)動(dòng)振幅不同步，導(dǎo)致噪音和震動(dòng)過大的問題，實(shí)現(xiàn)至少兩個(gè)線性電機(jī)的驅(qū)動(dòng)時(shí)間和驅(qū)動(dòng)振幅的同步，降低往復(fù)式電動(dòng)剃須刀的噪音和震動(dòng)。
2、第一方面，本申請實(shí)施例提供一種線性振動(dòng)裝置的控制方法，所述線性振動(dòng)裝置包括至少兩個(gè)線性電機(jī)，所述方法包括：
3、獲取當(dāng)前運(yùn)行周期中所述至少兩個(gè)線性電機(jī)中每個(gè)線性電機(jī)的特征過零時(shí)刻點(diǎn)和第一振幅；
4、根據(jù)所述每個(gè)線性電機(jī)的特征過零時(shí)刻點(diǎn)確定起始時(shí)刻點(diǎn)，所述起始時(shí)刻點(diǎn)用于表征下一運(yùn)行周期的開始時(shí)間；
5、根據(jù)所述每個(gè)線性電機(jī)的第一振幅確定所述每個(gè)線性電機(jī)的目標(biāo)驅(qū)動(dòng)電流，所述目標(biāo)驅(qū)動(dòng)電流用于表征驅(qū)動(dòng)對應(yīng)的線性電機(jī)在下一運(yùn)行周期進(jìn)行運(yùn)動(dòng)的電流；
6、根據(jù)所述每個(gè)線性電機(jī)的目標(biāo)驅(qū)動(dòng)電流和所述起始時(shí)刻點(diǎn)驅(qū)動(dòng)對應(yīng)的線性電機(jī)。
7、在一個(gè)可能的實(shí)施例中，所述根據(jù)所述每個(gè)線性電機(jī)的第一振幅確定所述每個(gè)線性電機(jī)的目標(biāo)驅(qū)動(dòng)電流，包括：
8、根據(jù)所述每個(gè)線性電機(jī)的第一振幅確定所述每個(gè)線性電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電流調(diào)整量；
9、根據(jù)所述每個(gè)線性電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電流調(diào)整量確定所述每個(gè)線性電機(jī)的目標(biāo)驅(qū)動(dòng)電流。
10、在一個(gè)可能的實(shí)施例中，所述根據(jù)所述每個(gè)線性電機(jī)的特征過零時(shí)刻點(diǎn)確定起始時(shí)刻點(diǎn)，包括：
11、根據(jù)所述每個(gè)線性電機(jī)的特征過零時(shí)刻點(diǎn)確定過零時(shí)刻平均值；
12、將所述過零時(shí)刻平均值確定為所述每個(gè)線性電機(jī)的所述起始時(shí)刻點(diǎn)。
13、在一個(gè)可能的實(shí)施例中，所述根據(jù)所述每個(gè)線性電機(jī)的特征過零時(shí)刻點(diǎn)確定起始時(shí)刻點(diǎn)，包括：
14、獲取所述每個(gè)線性電機(jī)的裝配信息，所述裝配信息用于表征對應(yīng)的線性電機(jī)的負(fù)載情況；
15、根據(jù)所述裝配信息確定所述至少兩個(gè)線性電機(jī)中的主電機(jī)；
16、將所述主電機(jī)的特征過零時(shí)刻點(diǎn)確定為所述每個(gè)線性電機(jī)的所述起始時(shí)刻點(diǎn)。
17、在一個(gè)可能的實(shí)施例中，所述根據(jù)所述每個(gè)線性電機(jī)的第一振幅確定所述每個(gè)線性電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電流調(diào)整量，包括：
18、根據(jù)所述每個(gè)線性電機(jī)第一振幅確定所述每個(gè)線性電機(jī)的振幅差，所述振幅差用于表征對應(yīng)的線性電機(jī)相對于所述至少兩個(gè)線性電機(jī)中除對應(yīng)的線性電機(jī)之外的電機(jī)的振幅的差值；
19、獲取所述每個(gè)線性電機(jī)對應(yīng)的多個(gè)調(diào)整系數(shù)；
20、根據(jù)所述每個(gè)線性電機(jī)的振幅差和所述每個(gè)線性電機(jī)對應(yīng)的多個(gè)調(diào)整系數(shù)確定所述每個(gè)線性電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電流調(diào)整量。
21、在一個(gè)可能的實(shí)施例中，所述多個(gè)調(diào)整系數(shù)包括第一調(diào)整系數(shù)、第二調(diào)整系數(shù)和第三調(diào)整系數(shù)，所述第一調(diào)整系數(shù)用于表征對應(yīng)的線性電機(jī)的振幅差與振幅糾正力的關(guān)聯(lián)特性，所述第二調(diào)整系數(shù)用于表征對應(yīng)的線性電機(jī)的歷史累積誤差與誤差調(diào)節(jié)力的關(guān)聯(lián)特性，所述第三調(diào)整系數(shù)用于表征對應(yīng)的線性電機(jī)的振幅差與振幅糾正速率的關(guān)聯(lián)特性，所述根據(jù)所述每個(gè)線性電機(jī)的振幅差和所述每個(gè)線性電機(jī)對應(yīng)的多個(gè)調(diào)整系數(shù)確定所述每個(gè)線性電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電流調(diào)整量，包括：
22、根據(jù)所述每個(gè)線性電機(jī)的振幅差和對應(yīng)的第一調(diào)整系數(shù)確定所述每個(gè)線性電機(jī)的振幅糾正力；
23、根據(jù)所述每個(gè)線性電機(jī)的振幅差和對應(yīng)的第二調(diào)整系數(shù)確定所述每個(gè)線性電機(jī)的誤差調(diào)節(jié)力；
24、根據(jù)所述每個(gè)線性電機(jī)的振幅差和對應(yīng)的第三調(diào)整系數(shù)確定所述每個(gè)線性電機(jī)的振幅糾正速率；
25、根據(jù)所述每個(gè)線性電機(jī)的振幅糾正力、誤差調(diào)節(jié)力和振幅糾正速率確定所述每個(gè)線性電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電流調(diào)整量。
26、在一個(gè)可能的實(shí)施例中，所述每個(gè)線性電機(jī)的第一振幅的獲取方法包括如下步驟：
27、獲取所述每個(gè)線性電機(jī)的感應(yīng)電動(dòng)勢；
28、根據(jù)所述每個(gè)線性電機(jī)的感應(yīng)電動(dòng)勢確定所述每個(gè)線性電機(jī)的第一振幅。
29、第二方面，本申請實(shí)施例提供一種線性振動(dòng)裝置的控制系統(tǒng)，所述線性振動(dòng)裝置包括至少兩個(gè)線性電機(jī)，所述系統(tǒng)包括：
30、第一接收單元，用于獲取當(dāng)前運(yùn)行周期中所述至少兩個(gè)線性電機(jī)中每個(gè)線性電機(jī)的特征過零時(shí)刻點(diǎn)和第一振幅；
31、第一處理單元，用于根據(jù)所述每個(gè)線性電機(jī)的特征過零時(shí)刻點(diǎn)確定起始時(shí)刻點(diǎn)，所述起始時(shí)刻點(diǎn)用于表征下一運(yùn)行周期的開始時(shí)間；根據(jù)所述每個(gè)線性電機(jī)的第一振幅確定所述每個(gè)線性電機(jī)的目標(biāo)驅(qū)動(dòng)電流，所述目標(biāo)驅(qū)動(dòng)電流用于表征驅(qū)動(dòng)對應(yīng)的線性電機(jī)在下一運(yùn)行周期進(jìn)行運(yùn)動(dòng)的電流；根據(jù)所述每個(gè)線性電機(jī)的目標(biāo)驅(qū)動(dòng)電流和所述起始時(shí)刻點(diǎn)驅(qū)動(dòng)對應(yīng)的線性電機(jī)。
32、第三方面，本申請實(shí)施例提供一種控制器，包括處理器、存儲(chǔ)器，以及一個(gè)或多個(gè)程序，所述一個(gè)或多個(gè)程序被存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器中，并且被配置由所述處理器執(zhí)行，所述程序包括用于執(zhí)行如第一方面任一項(xiàng)所述的方法中的步驟的指令。
33、第四方面，本申請實(shí)施例提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序/指令，所述計(jì)算機(jī)程序/指令被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如第一方面任一項(xiàng)所述的方法的步驟。
34、第五方面，本申請實(shí)施例提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序/指令，該計(jì)算機(jī)程序/指令被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如本申請實(shí)施例第一方面任一項(xiàng)所述的方法的部分或全部步驟。
35、可以看出，本申請中，線性振動(dòng)裝置包括至少兩個(gè)線性電機(jī)，獲取當(dāng)前運(yùn)行周期中至少兩個(gè)線性電機(jī)中每個(gè)線性電機(jī)的特征過零時(shí)刻點(diǎn)和第一振幅；根據(jù)每個(gè)線性電機(jī)的特征過零時(shí)刻點(diǎn)確定起始時(shí)刻點(diǎn)，起始時(shí)刻點(diǎn)用于表征下一運(yùn)行周期的開始時(shí)間；根據(jù)每個(gè)線性電機(jī)的第一振幅確定每個(gè)線性電機(jī)的目標(biāo)驅(qū)動(dòng)電流，目標(biāo)驅(qū)動(dòng)電流用于表征驅(qū)動(dòng)對應(yīng)的線性電機(jī)在下一運(yùn)行周期進(jìn)行運(yùn)動(dòng)的電流；根據(jù)每個(gè)線性電機(jī)的目標(biāo)驅(qū)動(dòng)電流和起始時(shí)刻點(diǎn)驅(qū)動(dòng)對應(yīng)的線性電機(jī)。如此，根據(jù)每個(gè)線性電機(jī)的在當(dāng)前運(yùn)行周期中的特征過零時(shí)刻點(diǎn)確定在下一運(yùn)行周期中的起始時(shí)刻點(diǎn)，根據(jù)每個(gè)線性電機(jī)在當(dāng)前運(yùn)行周期中的第一振幅確定每個(gè)線性電機(jī)在下一運(yùn)行周期中的目標(biāo)驅(qū)動(dòng)電流，從而能夠根據(jù)起始時(shí)刻點(diǎn)和每個(gè)線性電機(jī)的目標(biāo)驅(qū)動(dòng)電流驅(qū)動(dòng)對應(yīng)的線性電機(jī)，使得至少兩個(gè)線性電機(jī)的驅(qū)動(dòng)時(shí)間一致、振幅一致，能夠大幅度降低線性振動(dòng)裝置的噪音和震動(dòng)，進(jìn)而能夠降低往復(fù)式電動(dòng)剃須刀的噪音和震動(dòng)。
1.一種線性振動(dòng)裝置的控制方法，其特征在于，所述線性振動(dòng)裝置包括至少兩個(gè)線性電機(jī)，所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述每個(gè)線性電機(jī)的第一振幅確定所述每個(gè)線性電機(jī)的目標(biāo)驅(qū)動(dòng)電流，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述每個(gè)線性電機(jī)的特征過零時(shí)刻點(diǎn)確定起始時(shí)刻點(diǎn)，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述每個(gè)線性電機(jī)的特征過零時(shí)刻點(diǎn)確定起始時(shí)刻點(diǎn)，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述每個(gè)線性電機(jī)的第一振幅確定所述每個(gè)線性電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電流調(diào)整量，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述多個(gè)調(diào)整系數(shù)包括第一調(diào)整系數(shù)、第二調(diào)整系數(shù)和第三調(diào)整系數(shù)，所述第一調(diào)整系數(shù)用于表征對應(yīng)的線性電機(jī)的振幅差與振幅糾正力的關(guān)聯(lián)特性，所述第二調(diào)整系數(shù)用于表征對應(yīng)的線性電機(jī)的歷史累積誤差與誤差調(diào)節(jié)力的關(guān)聯(lián)特性，所述第三調(diào)整系數(shù)用于表征對應(yīng)的線性電機(jī)的振幅差與振幅糾正速率的關(guān)聯(lián)特性，所述根據(jù)所述每個(gè)線性電機(jī)的振幅差和所述每個(gè)線性電機(jī)對應(yīng)的多個(gè)調(diào)整系數(shù)確定所述每個(gè)線性電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電流調(diào)整量，包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求1-6任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述每個(gè)線性電機(jī)的第一振幅的獲取方法包括如下步驟：
8.一種線性振動(dòng)裝置的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述線性振動(dòng)裝置包括至少兩個(gè)線性電機(jī)，所述系統(tǒng)包括：
9.一種控制器，其特征在于，包括處理器、存儲(chǔ)器，以及一個(gè)或多個(gè)程序，所述一個(gè)或多個(gè)程序被存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器中，并且被配置由所述處理器執(zhí)行，所述程序包括用于執(zhí)行如權(quán)利要求1-7任一項(xiàng)所述的方法中的步驟的指令。
10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序/指令，所述計(jì)算機(jī)程序/指令被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-7任一項(xiàng)所述的方法的步驟。