本發(fā)明涉及醫(yī)療器械，特別是涉及一種機械臂控制方法、裝置、電子設備及存儲介質(zhì)。
背景技術：
1、目前，隨著在醫(yī)療技術的不斷發(fā)展，醫(yī)護人員可以為患者提供更多的治愈方案。例如，可以通過髖關節(jié)置換治療球頭壞死，股骨頸骨折，各種原因造成的髖關節(jié)炎，惡性腫瘤等，通過將人工假體取代病變的髖關節(jié)，達到切除病灶，緩解疼痛，從而恢復患者髖關節(jié)的正常功能的目的。
2、參見圖1，當前的人工髖關節(jié)主要包括髖臼(臼杯)、內(nèi)襯(襯墊)、股骨頭(球頭)、股骨柄這四個組件，其中臼杯安裝在盆骨上，而球頭安裝在腿骨上。在進行髖關節(jié)置換手術時，往往是依靠醫(yī)生的經(jīng)驗進行，從而導致髖關節(jié)假體安裝的精度較低。
技術實現(xiàn)思路
1、本發(fā)明實施例的目的在于提供一種機械臂控制方法、裝置、電子設備及存儲介質(zhì)，以實提高髖關節(jié)假體安裝的精度。具體技術方案如下：
2、本申請實施例的第一方面，首先提供了一種機械臂控制方法，所述方法包括：
3、獲取預先規(guī)劃的手術方案，其中，所述手術方案包括髖關節(jié)假體安裝位置信息，所述髖關節(jié)假體包括股骨假體和臼杯；
4、對患者的股骨進行股骨配準點的識別，得到多個第一配準點；根據(jù)所述第一配準點進行股骨的截骨；
5、對患者的髖骨進行髖臼配準點的識別，得到多個第二配準點；根據(jù)所述第二配準點進行髖臼的磨削。
6、在一種可能的實施方式中，所述對患者的股骨進行股骨配準點的識別，得到多個第一配準點，包括：
7、對患者的股骨進行股骨特征點的識別，得到多個股骨特征點；
8、響應于用戶輸入的第一確認信息，對患者的股骨進行股骨配準點的識別，得到所述多個第一配準點，其中，所述多個第一配準點包括股骨頭配準點、股骨頸配準點和轉(zhuǎn)子間崤配準點。
9、在一種可能的實施方式中，所述對患者的髖骨進行髖臼配準點的識別，得到多個第二配準點，包括：
10、對患者的髖骨進行髖臼特征點的識別，得到多個髖臼特征點；
11、響應于用戶輸入的第二確認信息，對患者的髖骨進行髖臼配準點的識別，得到所述多個第二配準點，其中，所述多個第二配準點包括髖臼關節(jié)面配準點、髖臼后角配準點、髖臼前切跡配準點和髖臼外側面配準點。
12、在一種可能的實施方式中，在所述對患者的髖骨進行髖臼配準點的識別，得到多個第二配準點；根據(jù)所述第二配準點進行髖臼的磨削之后，所述方法還包括：
13、識別已安裝的臼杯邊緣特征點的位置信息；識別已安裝的股骨的示蹤器的位置信息；
14、根據(jù)所述臼杯邊緣特征點的位置信息和所述示蹤器的位置信息進行手術結果的識別。
15、在一種可能的實施方式中，所述獲取預先規(guī)劃的手術方案，包括：
16、獲取患者的ct數(shù)據(jù)；
17、根據(jù)所述ct數(shù)據(jù)創(chuàng)建所述手術方案。
18、本申請實施例的第二方面，提供了一種機械臂控制裝置，所述裝置包括：
19、方案獲取模塊，用于獲取預先規(guī)劃的手術方案，其中，所述手術方案包括髖關節(jié)假體安裝位置信息，所述髖關節(jié)假體包括股骨假體和臼杯；
20、股骨識別模塊，用于對患者的股骨進行股骨配準點的識別，得到多個第一配準點；根據(jù)所述第一配準點進行股骨的截骨；
21、髖臼識別模塊，用于對患者的髖骨進行髖臼配準點的識別，得到多個第二配準點；根據(jù)所述第二配準點進行髖臼的磨削。
22、在一種可能的實施方式中，所述股骨識別模塊，具體用于對患者的股骨進行股骨特征點的識別，得到多個股骨特征點；響應于用戶輸入的第一確認信息，對患者的股骨進行股骨配準點的識別，得到所述多個第一配準點，其中，所述多個第一配準點包括股骨頭配準點、股骨頸配準點和轉(zhuǎn)子間崤配準點。
23、在一種可能的實施方式中，所述股骨識別模塊，具體用于對患者的髖骨進行髖臼特征點的識別，得到多個髖臼特征點；響應于用戶輸入的第二確認信息，對患者的髖骨進行髖臼配準點的識別，得到所述多個第二配準點，其中，所述多個第二配準點包括髖臼關節(jié)面配準點、髖臼后角配準點、髖臼前切跡配準點和髖臼外側面配準點。
24、在一種可能的實施方式中，所述裝置還包括：
25、位置識別模塊，用于識別已安裝的臼杯邊緣特征點的位置信息；識別已安裝的股骨的示蹤器的位置信息；
26、結果分析模塊，用于根據(jù)所述臼杯邊緣特征點的位置信息和所述示蹤器的位置信息進行手術結果的識別。
27、在一種可能的實施方式中，所述方案獲取模塊，具體用于獲取患者的ct數(shù)據(jù)；根據(jù)所述ct數(shù)據(jù)創(chuàng)建所述手術方案。
28、本發(fā)明實施例還提供了一種電子設備，包括處理器、通信接口、存儲器和通信總線，其中，處理器，通信接口，存儲器通過通信總線完成相互間的通信；
29、存儲器，用于存放計算機程序；
30、處理器，用于執(zhí)行存儲器上所存放的程序時，實現(xiàn)上述任一所述的機械臂控制方法。
31、本發(fā)明實施例還提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)內(nèi)存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)上述任一所述的機械臂控制方法。
32、本發(fā)明實施例還提供了一種包含指令的計算機程序產(chǎn)品，當其在計算機上運行時，使得計算機執(zhí)行上述任一所述的機械臂控制方法。
33、本發(fā)明實施例有益效果：
34、本發(fā)明實施例提供的一種機械臂控制方法、裝置、電子設備及存儲介質(zhì)，可以獲取預先規(guī)劃的手術方案，其中，所述手術方案包括髖關節(jié)假體安裝位置信息，所述髖關節(jié)假體包括股骨假體和臼杯；對患者的股骨進行股骨配準點的識別，得到多個第一配準點；根據(jù)所述第一配準點進行股骨的截骨；對患者的髖骨進行髖臼配準點的識別，得到多個第二配準點；根據(jù)所述第二配準點進行髖臼的磨削，從而可以實現(xiàn)通過機械臂根據(jù)預先規(guī)劃的手術方案，進行配準點的配置和股骨的截骨以及髖臼的磨削，從而提高髖關節(jié)假體安裝的精度。
35、當然，實施本發(fā)明的任一產(chǎn)品或方法并不一定需要同時達到以上所述的所有優(yōu)點。
1.一種機械臂控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對患者的股骨進行股骨配準點的識別，得到多個第一配準點，包括：
3.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對患者的髖骨進行髖臼配準點的識別，得到多個第二配準點，包括：
4.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述對患者的髖骨進行髖臼配準點的識別，得到多個第二配準點；根據(jù)所述第二配準點進行髖臼的磨削之后，所述方法還包括：
5.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取預先規(guī)劃的手術方案，包括：
6.一種機械臂控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：
7.根據(jù)權利要求6所述的裝置，其特征在于，
8.根據(jù)權利要求6所述的裝置，其特征在于，
9.根據(jù)權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：
10.根據(jù)權利要求6所述的裝置，其特征在于，
11.一種電子設備，其特征在于，包括處理器、通信接口、存儲器和通信總線，其中，處理器，通信接口，存儲器通過通信總線完成相互間的通信；
12.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質(zhì)內(nèi)存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權利要求1-5任一所述的方法步驟。