本發(fā)明涉及縫合機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、腹腔鏡手術(shù)是一種利用腹腔鏡和其他微創(chuàng)器械進(jìn)行的微創(chuàng)手術(shù)，腹腔鏡手術(shù)中需要對(duì)目標(biāo)組織進(jìn)行縫合，一般采用縫線在組織上形成手術(shù)結(jié)以進(jìn)行縫合，縫合的效果與速度往往會(huì)影響病人的術(shù)后恢復(fù)。

2、常見(jiàn)的縫合方式是醫(yī)生借助手術(shù)器械利用縫線手工縫合，但在縫合時(shí)需多個(gè)手術(shù)器械協(xié)同作業(yè)，步驟繁瑣，效率較低，且在進(jìn)行縫合時(shí)，對(duì)醫(yī)生的操作技術(shù)有較高的要求，導(dǎo)致此類手術(shù)的縫合難度較大，需要經(jīng)驗(yàn)豐富的醫(yī)生進(jìn)行。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

2、一種縫合機(jī)器人，包括：

3、承載臺(tái)；

4、打結(jié)機(jī)構(gòu)，所述打結(jié)機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述承載臺(tái)，所述打結(jié)機(jī)構(gòu)被構(gòu)造為采用穿透目標(biāo)組織的兩個(gè)縫線段在目標(biāo)組織的縫合區(qū)域形成手術(shù)結(jié)以對(duì)目標(biāo)組織進(jìn)行縫合；

5、所述打結(jié)機(jī)構(gòu)包括繞線單元和持線單元；所述繞線單元被構(gòu)造為持取其中一個(gè)穿透目標(biāo)組織的所述縫線段并將其繞出線圈，響應(yīng)于另外一個(gè)穿透目標(biāo)組織的所述縫線段位于所述線圈中并被所述持線單元持取，所述繞線單元和/或所述持線單元運(yùn)動(dòng)以使二者相互遠(yuǎn)離，所述線圈被收緊以形成手術(shù)結(jié)；

6、切線機(jī)構(gòu)，所述切線機(jī)構(gòu)被構(gòu)造為對(duì)所述繞線單元與所述手術(shù)結(jié)之間的所述縫線段進(jìn)行剪切，并對(duì)所述持線單元與所述手術(shù)結(jié)之間的所述縫線段進(jìn)行剪切。

7、進(jìn)一步的，所述切線機(jī)構(gòu)包括切線單元，所述切線單元包括切線部件和剪切驅(qū)動(dòng)部件；

8、響應(yīng)于所述剪切驅(qū)動(dòng)部件驅(qū)動(dòng)所述切線部件朝向所述縫線段運(yùn)動(dòng)，所述切線部件對(duì)所述縫線段進(jìn)行剪切。

9、進(jìn)一步的，所述切線單元還包括切線基座和連桿組件；

10、所述切線部件經(jīng)由所述連桿組件與所述切線基座連接，所述連桿組件具有收攏狀態(tài)和展開(kāi)狀態(tài)；

11、響應(yīng)于所述剪切驅(qū)動(dòng)部件驅(qū)動(dòng)所述切線部件朝向所述縫線段運(yùn)動(dòng)，所述連桿組件由所述收攏狀態(tài)切換至所述展開(kāi)狀態(tài)，所述切線部件對(duì)所述縫線段進(jìn)行剪切。

12、進(jìn)一步的，所述切線單元包括兩個(gè)所述連桿組件；

13、所述切線部件包括樞轉(zhuǎn)連接的第一切線件和第二切線件，所述第一切線件經(jīng)由其中一個(gè)所述連桿組件與所述切線基座連接，所述第二切線件經(jīng)由另外一個(gè)所述連桿組件與所述切線基座連接；

14、響應(yīng)于所述剪切驅(qū)動(dòng)部件驅(qū)動(dòng)所述切線部件朝向所述縫線段運(yùn)動(dòng)，每一個(gè)所述連桿組件由所述收攏狀態(tài)切換至所述展開(kāi)狀態(tài)，所述縫線段進(jìn)入所述第一切線件與所述第二切線件之間且所述第一切線件與所述第二切線件相互靠近運(yùn)動(dòng)以對(duì)所述縫線段進(jìn)行剪切。

15、進(jìn)一步的，所述第一切線件與所述第二切線件經(jīng)由切線轉(zhuǎn)軸樞轉(zhuǎn)連接；

16、所述剪切驅(qū)動(dòng)部件包括推動(dòng)件和剪切驅(qū)動(dòng)件，所述推動(dòng)件與所述切線轉(zhuǎn)軸連接；

17、響應(yīng)于所述剪切驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)所述推動(dòng)件沿第一推動(dòng)方向運(yùn)動(dòng)，每一個(gè)所述連桿組件由所述收攏狀態(tài)切換至所述展開(kāi)狀態(tài)，所述第一切線件與所述第二切線件相互靠近運(yùn)動(dòng)以對(duì)所述縫線段進(jìn)行剪切；

18、響應(yīng)于所述剪切驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)所述推動(dòng)件沿與所述第一推動(dòng)方向相反的第二推動(dòng)方向運(yùn)動(dòng)，每一個(gè)所述連桿組件由所述展開(kāi)狀態(tài)切換至所述收攏狀態(tài)，所述第一切線件與所述第二切線件相互遠(yuǎn)離運(yùn)動(dòng)。

19、進(jìn)一步的，所述剪切驅(qū)動(dòng)件的材質(zhì)為具有熱效應(yīng)的形狀記憶合金，所述剪切驅(qū)動(dòng)件的一端與所述切線基座連接，另一端與所述推動(dòng)件連接；

20、響應(yīng)于所述剪切驅(qū)動(dòng)件受熱膨出，所述剪切驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)所述推動(dòng)件沿所述第一推動(dòng)方向運(yùn)動(dòng)；響應(yīng)于所述剪切驅(qū)動(dòng)件冷卻縮回，所述剪切驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)所述推動(dòng)件沿所述第二推動(dòng)方向運(yùn)動(dòng)。

21、進(jìn)一步的，所述切線單元還包括遷移驅(qū)動(dòng)件，所述遷移驅(qū)動(dòng)件被構(gòu)造為驅(qū)動(dòng)所述切線部件朝向所述縫線段運(yùn)動(dòng)；所述切線部件朝向所述縫線段的所述運(yùn)動(dòng)后，響應(yīng)于所述剪切驅(qū)動(dòng)部件驅(qū)動(dòng)所述切線部件繼續(xù)朝向所述縫線段運(yùn)動(dòng)，所述切線部件對(duì)所述縫線段進(jìn)行剪切。

22、進(jìn)一步的，所述切線單元還包括切線基座，所述切線部件與所述切線基座可活動(dòng)的連接；

23、所述縫合機(jī)器人具有相接部，所述遷移驅(qū)動(dòng)件的一端與所述切線基座連接，另一端與所述相接部連接；所述遷移驅(qū)動(dòng)件的材質(zhì)為具有熱效應(yīng)的形狀記憶合金；

24、響應(yīng)于所述遷移驅(qū)動(dòng)件受熱膨出，所述遷移驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)所述切線基座沿第一遷移方向運(yùn)動(dòng)以使所述切線部件朝向所述縫線段運(yùn)動(dòng)；

25、響應(yīng)于所述遷移驅(qū)動(dòng)件冷卻縮回，所述遷移驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)所述切線基座沿與所述第一遷移方向相反的第二遷移方向運(yùn)動(dòng)。

26、進(jìn)一步的，所述切線基座具有滑移部，所述相接部具有與所述滑移部相配合的約束部，所述遷移驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)所述切線基座運(yùn)動(dòng)時(shí)，所述滑移部沿所述約束部滑動(dòng)。

27、進(jìn)一步的，所述目標(biāo)組織具有兩個(gè)所述縫合區(qū)域；所述打結(jié)機(jī)構(gòu)還包括取線單元，所述取線單元包括勾線部件，所述勾線部件被構(gòu)造為在兩個(gè)所述縫合區(qū)域之間切換以分別在每一個(gè)所述縫合區(qū)域勾取兩個(gè)所述縫線段穿透所述目標(biāo)組織；

28、所述切線機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)切線單元；

29、其中一個(gè)所述切線單元對(duì)所述繞線單元與所述手術(shù)結(jié)之間的所述縫線段進(jìn)行剪切，且其設(shè)置于所述承載臺(tái)；

30、另外一個(gè)所述切線單元對(duì)所述持線單元與所述手術(shù)結(jié)之間的所述縫線段進(jìn)行剪切，且其設(shè)置于所述勾線部件，從而所述勾線部件帶動(dòng)其在兩個(gè)所述縫合區(qū)域之間切換。

31、進(jìn)一步的，所述勾線部件包括勾線組件、勾線載件和切換載件；所述切換載件與所述承載臺(tái)可活動(dòng)的連接，所述勾線載件與所述切換載件可活動(dòng)地連接，所述勾線組件設(shè)置于勾線載件，所述勾線組件包括鉤針；

32、響應(yīng)于所述勾線組件相對(duì)所述勾線載件轉(zhuǎn)動(dòng)，所述勾線組件的所述鉤針勾取所述縫線段穿透所述目標(biāo)組織；

33、響應(yīng)于所述切換載件運(yùn)動(dòng)，所述勾線組件在兩個(gè)所述縫合區(qū)域之間切換；

34、所述切線單元可活動(dòng)地設(shè)置于所述切換載件。

35、進(jìn)一步的，所述打結(jié)機(jī)構(gòu)還包括取線單元，所述取線單元包括穿線部件，所述穿線部件被構(gòu)造為勾取已穿透目標(biāo)組織的其中一個(gè)所述縫線段并將其交由所述繞線單元繞出線圈，以及勾取已穿透所述目標(biāo)組織的另外一個(gè)所述縫線段穿過(guò)所述線圈以使另外一個(gè)所述縫線段位于所述線圈中。

36、進(jìn)一步的，所述穿線部件包括穿線轉(zhuǎn)桿和設(shè)置于所述穿線轉(zhuǎn)桿的鉤針；

37、響應(yīng)于所述穿線轉(zhuǎn)桿進(jìn)行第一轉(zhuǎn)動(dòng)，所述穿線部件的所述鉤針轉(zhuǎn)動(dòng)以勾取已穿透所述目標(biāo)組織的其中一個(gè)所述縫線段并將其交由繞線單元繞出線圈；

38、響應(yīng)于所述穿線轉(zhuǎn)桿進(jìn)行第二轉(zhuǎn)動(dòng)，所述穿線部件的所述鉤針轉(zhuǎn)動(dòng)以勾取已穿透目標(biāo)組織的另外一個(gè)所述縫線段穿過(guò)所述線圈。

39、進(jìn)一步的，所述繞線單元包括可轉(zhuǎn)動(dòng)的繞線件，所述繞線件包括容置其中一個(gè)所述縫線段的容置空間，響應(yīng)于所述繞線件轉(zhuǎn)動(dòng)，其中一個(gè)所述縫線段被所述繞線件帶動(dòng)形成線圈。

40、進(jìn)一步的，所述持線單元包括持線夾，所述持線夾包括第一部分和第二部分，所述第一部分和所述第二部分相對(duì)運(yùn)動(dòng)以?shī)A持所述縫線段。

41、進(jìn)一步的，所述承載臺(tái)包括第一承載臺(tái)和第二承載臺(tái)，所述目標(biāo)組織夾持于所述第一承載臺(tái)與所述第二承載臺(tái)之間；

42、所述打結(jié)機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述第一承載臺(tái)，所述打結(jié)機(jī)構(gòu)包括取線單元；

43、所述縫合機(jī)器人還包括均設(shè)置于所述第二承載臺(tái)的線盒和送線夾，所述線盒包括被其容置的縫線；

44、響應(yīng)于所述送線夾夾持所述縫線并沿遠(yuǎn)離所述線盒的方向運(yùn)動(dòng)，所述縫線自所述線盒拉出；所述取線單元被構(gòu)造為自被拉出的所述縫線勾取所述縫線段穿透所述目標(biāo)組織。

45、進(jìn)一步的，所述縫合機(jī)器人還包括剪線機(jī)構(gòu)，所述剪線機(jī)構(gòu)包括剪線單元和剪線驅(qū)動(dòng)部件，所述剪線單元設(shè)置于所述第二承載臺(tái)；所述剪線單元包括剪線部，所述剪線部具有刃部；

46、所述剪線驅(qū)動(dòng)部件被構(gòu)造為驅(qū)動(dòng)所述剪線部運(yùn)動(dòng)以對(duì)所述手術(shù)結(jié)與所述線盒之間的所述縫線進(jìn)行剪切。

47、進(jìn)一步的，所述目標(biāo)組織包括兩個(gè)縫合區(qū)域，所述打結(jié)機(jī)構(gòu)在目標(biāo)組織的每一個(gè)縫合區(qū)域形成手術(shù)結(jié)以對(duì)目標(biāo)組織進(jìn)行縫合；

48、所述縫合機(jī)器人還包括切割件，所述切割件設(shè)置于所述承載臺(tái)，所述切割件被構(gòu)造為在兩個(gè)所述縫合區(qū)域的所述手術(shù)結(jié)之間對(duì)所述目標(biāo)組織進(jìn)行切割。

49、進(jìn)一步的，所述縫合機(jī)器人還包括行進(jìn)機(jī)構(gòu)，所述行進(jìn)機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述承載臺(tái)，所述行進(jìn)機(jī)構(gòu)被構(gòu)造為沿所述目標(biāo)組織運(yùn)動(dòng)以驅(qū)動(dòng)所述承載臺(tái)運(yùn)動(dòng)，使得所述切割件對(duì)所述目標(biāo)組織進(jìn)行切割。