本技術涉及車輛控制，尤其涉及基于前車行駛意圖的預見性自適應巡航控制方法、裝置、設備及存儲介質(zhì)。

背景技術：

1、伴隨著科技的沉淀和經(jīng)濟的騰飛，重型卡車的物流運輸市場和基礎設施建設得到了全面化的發(fā)展。而節(jié)油效果與環(huán)保效果共同發(fā)展的重型卡車是當今行業(yè)發(fā)展的主流趨勢。預見性自適應巡航(predictive?adaptive?cruise?control，pacc)因在節(jié)油及行車安全方面具有較高優(yōu)勢，逐漸成為車企追捧的技術，對于現(xiàn)階段的能源消耗的減少將起到重大積極的意義。

2、現(xiàn)有方案利用云控平臺技術，通過車端與云端的數(shù)據(jù)互通實現(xiàn)利用云端資源實現(xiàn)車輛經(jīng)濟車速規(guī)劃，隨后將規(guī)劃信息輸入車端中。但基于云控平臺以及智能網(wǎng)聯(lián)技術的pacc系統(tǒng)，均假設車輛前方車輛始終在前方車道行駛。在實際交通條件下，車輛的行駛狀況可能會受到前方車道有車輛駛入駛出的影響，導致車輛的安全性與經(jīng)濟性無法兼顧。因此，如何考慮前方車道的車輛變化情況，對安全經(jīng)濟的車速進行規(guī)劃成為有待解決的問題。

3、上述內(nèi)容僅用于輔助理解本技術的技術方案，并不代表承認上述內(nèi)容是現(xiàn)有技術。

技術實現(xiàn)思路

1、本技術的主要目的在于提供一種基于前車行駛意圖的預見性自適應巡航控制方法、裝置、設備及存儲介質(zhì)，旨在解決如何考慮前方車道的車輛變化情況，對安全經(jīng)濟的車速進行規(guī)劃的技術問題。

2、為實現(xiàn)上述目的，本技術提出一種基于前車行駛意圖的預見性自適應巡航控制方法，所述的方法包括：

3、根據(jù)前車底盤信息預測前車潛在變道行為，得到前車行駛意圖預測結果；

4、根據(jù)前車相對距離和/或所述前車行駛意圖預測結果確定車輛控制模式，其中，所述車輛控制模式包括預見性巡航控制模式和跟車控制模式；

5、根據(jù)所述車輛控制模式完成預見性自適應巡航控制。

6、在一實施例中，所述根據(jù)所述車輛控制模式完成預見性自適應巡航控制的步驟，包括：

7、在所述車輛控制模式為所述跟車控制模式時，根據(jù)前車車速信息確定規(guī)劃時間；

8、根據(jù)第一預設安全距離、前車相對速度以及所述規(guī)劃時間確定期望安全距離；

9、根據(jù)所述期望安全距離完成預見性自適應巡航控制。

10、在一實施例中，所述在所述車輛控制模式為所述跟車控制模式時，根據(jù)前車車速信息確定規(guī)劃時間的步驟，包括：

11、在所述車輛控制模式為所述跟車控制模式時，根據(jù)車道尺寸信息和所述前車車速信息計算前車變道時間；

12、根據(jù)傳感器感應范圍信息和所述前車車速信息計算傳感器感應時間；

13、根據(jù)所述前車變道時間和所述傳感器感應時間計算規(guī)劃時間。

14、在一實施例中，所述根據(jù)所述期望安全距離完成預見性自適應巡航控制的步驟，包括：

15、根據(jù)實際安全距離、所述前車相對速度以及自車加速度構建狀態(tài)量；

16、基于所述期望安全距離和所述實際安全距離計算所述狀態(tài)量的狀態(tài)偏差；

17、基于控制量和所述狀態(tài)偏差構建誤差控制函數(shù)，并基于所述誤差控制函數(shù)求解得到目標控制量；

18、基于所述目標控制量完成預見性自適應巡航控制。

19、在一實施例中，所述根據(jù)所述車輛控制模式完成預見性自適應巡航控制的步驟，包括：

20、在所述車輛控制模式為所述預見性巡航控制模式時，根據(jù)道路規(guī)劃車速構建目標油耗函數(shù)；

21、基于所述目標油耗函數(shù)求解目標速度序列；

22、基于道路坡度信息和所述目標速度序列計算發(fā)動機轉矩；

23、基于所述發(fā)動機轉矩完成預見性自適應巡航控制。

24、在一實施例中，所述根據(jù)前車相對距離和/或所述前車行駛意圖預測結果確定車輛控制模式的步驟，包括：

25、在前車相對距離大于等于第二預設安全距離時，確定車輛控制模式為預見性巡航控制模式；

26、在所述前車相對距離小于所述第二預設安全距離，且所述前車行駛意圖預測結果為加速變更車道時，確定所述車輛控制模式為預見性巡航控制模式；

27、在所述前車相對距離小于所述第二預設安全距離，且所述前車行駛意圖預測結果為減速變更車道時，確定所述車輛控制模式為跟車控制模式。

28、在一實施例中，所述根據(jù)前車底盤信息預測前車潛在變道行為，得到前車行駛意圖預測結果的步驟，包括：

29、對前車底盤信息進行時序編碼，得到時序特征向量；

30、將所述時序特征向量輸入長短期記憶網(wǎng)絡，預測前車車道變更意圖和前車速度變化意圖；

31、根據(jù)所述前車車道變更意圖和所述前車速度變化意圖確定前車潛在變道行為，得到前車行駛意圖預測結果。

32、此外，為實現(xiàn)上述目的，本技術還提出一種基于前車行駛意圖的預見性自適應巡航控制裝置，所述基于前車行駛意圖的預見性自適應巡航控制裝置包括：

33、意圖預測模塊，用于根據(jù)前車底盤信息預測前車潛在變道行為，得到前車行駛意圖預測結果；

34、模式切換模塊，用于根據(jù)前車相對距離和/或所述前車行駛意圖預測結果確定車輛控制模式，其中，所述車輛控制模式包括預見性巡航控制模式和跟車控制模式；

35、車輛控制模塊，用于根據(jù)所述車輛控制模式完成預見性自適應巡航控制。

36、此外，為實現(xiàn)上述目的，本技術還提出一種基于前車行駛意圖的預見性自適應巡航控制設備，所述設備包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述計算機程序配置為實現(xiàn)如上文所述的基于前車行駛意圖的預見性自適應巡航控制方法的步驟。

37、此外，為實現(xiàn)上述目的，本技術還提出一種存儲介質(zhì)，所述存儲介質(zhì)為計算機可讀存儲介質(zhì)，所述存儲介質(zhì)上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上文所述的基于前車行駛意圖的預見性自適應巡航控制方法的步驟。

38、此外，為實現(xiàn)上述目的，本技術還提供一種計算機程序產(chǎn)品，所述計算機程序產(chǎn)品包括計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上文所述的基于前車行駛意圖的預見性自適應巡航控制方法的步驟。

39、本技術提出的一個或多個技術方案，至少具有以下技術效果：

40、根據(jù)前車底盤信息預測前車潛在變道行為，得到前車行駛意圖預測結果；根據(jù)前車相對距離和/或所述前車行駛意圖預測結果確定車輛控制模式，其中，所述車輛控制模式包括預見性巡航控制模式和跟車控制模式；根據(jù)所述車輛控制模式完成預見性自適應巡航控制。通過根據(jù)前車底盤信息預測前車潛在變道行為，如從左車道加速駛入自車車道或減速駛出自車車道到右車道等，得到前車行駛意圖預測結果，根據(jù)前車行駛意圖預測結果和/或前車相對距離確定車輛控制模式為預見性巡航控制模式或跟車控制模式，在前車行駛意圖預測結果和/或前車相對距離符合預見性巡航控制條件時，進入預見性巡航控制模式對自車的車速進行規(guī)劃，在保證安全的同時優(yōu)化油耗；在前車行駛意圖預測結果和前車相對距離符合跟車控制模式條件時，進入跟車控制模式，根據(jù)安全距離要求調(diào)整自身速度，保持與前車的安全距離，實現(xiàn)平穩(wěn)跟車，本技術的方案可以充分考慮前方車道的車輛變化情況，提前規(guī)劃安全經(jīng)濟的車速。